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マスタ・スレーブのパラメータを変更する

マスタ・スレーブの設定を変更することができます。

操作経路 : [F6 設定] - [F10 COBOTTA] - [F8 マスター設定]/[マスター閾値]

マスター設定

No. 項目名 初期値 内容
130 COBOTTAマスターコントロール 0

マスタ・スレーブの有効/無効を設定します。有効に設定すると、その他の項目が表示されます。

  • 0 : 無効
  • 1 : 有効
132

ダイレクトモード機能選択

 0

ダイレクトモード時の機能を選択します。

  • 0 : ダイレクトティーチング
  • 1 : マスターコントロール
133 スレーブロボットIPアドレス(マスターコントロール) 192.168.0.1 スレーブロボットのIPアドレスを設定します。
134 COBOTTA側タイムアウト時間(マスターコントロール)[ms] 500 スレーブロボットとの通信のタイムアウト時間を設定します。
138 マスターコントロール接続対象種類 0

スレーブコントローラの種類を選択します。

  • 0 : RC9
  • 1 : RC8
140 マスターコントロール反力発揮設定 0

スレーブロボットがバーチャルフェンスに接近した際にCOBOTTAに反力を発揮させる機能の有効/無効を設定します。

  • 0 : 無効
  • 1 : 有効
[マスターコントロール反力発揮設定]が有効になっている状態でも、[バーチャルフェンス接近検出距離]内から追従動作を開始した場合は、反力が発揮されません。 一度、スレーブロボットを[バーチャルフェンス接近検出距離]より離すと反力が発揮される状態になります。

マスター閾値

No. 項目名 初期値 内容
404～409

マスターコントロール同期許容値(J1～J6)[deg]

 0.5 スレーブロボットがCOBOTTAへの追従を開始する際に、スレーブロボットとCOBOTTAの各軸位置が同期しているかどうかの判定に使用する閾値を設定します。
412～417 マスターコントロール追従偏差許容値(J1～J6)[deg] 40.000 スレーブロボットがCOBOTTAの各軸位置に追従する際に、スレーブロボットとCOBOTTAの各軸位置の差の許容値を設定します。各軸位置の差が設定値以上となった場合、エラーが発生します。

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