動作ログを記録する

原点復帰ガイダンス機能は、ロボットが周辺機器などに干渉しないように自動運転中の動作ログを参照して軌道を生成します。そのため、原点復帰動作をする前に、動作ログの記録を開始しておく必要があります。

PacScriptの専用コマンドの "StartBackTraceLog" で動作ログの記録を開始します。また "StopBackTraceLog" で動作ログの記録を停止します。

StartBackTraceLog

原点復帰ガイダンス機能専用のリングバッファに保存されているデータを削除し、動作ログの記録を開始します。
記録可能時間は10分です。10分経過後は古い記録から上書きされます。

専用のリングバッファを使用しているので、同時に制御ログなどの他のログ機能と併用できます。

コマンドの詳細は、コマンドリファレンスの "StartBackTraceLog" を参照してください。

バッファサイズを超えた場合

動作ログの記録可能時間の上限を超える場合は、古い記録から上書きされます。

場合によっては、設定した原点復帰位置までの動作ログが途中から消えてしまうこともあります。その場合は、指定した原点復帰位置までの動作ログの中で一番古い記録の点が実際の復帰位置になります。

StopBackTraceLog

動作ログの記録を停止します。

コマンドの詳細は、コマンドリファレンスの "StopBackTraceLog" を参照してください。