原点復帰ガイダンス機能

原点復帰ガイダンス機能について説明します。

原点復帰ガイダンス機能とは

自動動作中のロボットが何らかの原因で停止したとき、自動動作中に取得したロボットの動作ログを基に、指定した原点へ帰還する機能です。その際、ロボットが周辺機器などへ干渉しないように、軌道を自動で算出します。

機能の使い方

下記に機能の使い方の概要を説明します。詳細な説明はリンク先を参照してください。

1. 動作ログを記録する

原点復帰動作の軌道を生成するために、動作ログを記録します。

2. 復帰用の原点を指定する

復帰する原点を指定します。原点を複数指定することも可能です。

3. 原点復帰動作を開始する

軌道を計算し、原点復帰動作コマンドを実行します。

注意事項

• 本機能はあくまでロボットを復帰させる機能であり、I/Oなどから動作させた設備などは復帰の対象になりません。
• 自動モードで原点復帰動作を実行する際は、十分に安全対策をしてください 。
• 本機能はログを基に復帰を行うため、ロボットの復帰動作経路上に設備がある場合衝突し、破損する可能性があります。
• "ロボットが停止する前に動作していた際のロボットの状態および作業空間" と "ロボットが原点復帰動作をする際のロボットの状態および作業空間" が異なる場合は、ロボットが衝突する恐れがあります。
• 原点復帰動作時に大きく姿勢が変化する可能性があります。
• 下記の場合などのように、ログ取得中にロボットの状態が変化した際には特に注意して利用してください。
  • ワークを持った場合
  • ハンドが変わった場合
  • ツール定義を切り替えた場合