負荷推定機能

負荷推定機能とは、ロボットに特定の動作を行わせることで、先端負荷の質量と重心を推定する機能です。この機能は簡単設定の "先端負荷質量" と "先端負荷重心" の入力時に使用することができます。

測定時の動作概要

測定対象に応じて、1～3通りの動作経路でロボットが動作します。
各動作経路で低速動作と高速動作を行うため、低速動作時に設備との干渉がないかを確認してください。
低速動作時は、高速動作時の10%の速度、加速度で動作を行います。

測定時の最大移動量

測定時はロボットが自動で動作します。

[+]方向に移動後、もとの位置に戻ります。

先端負荷質量

負荷重心位置

操作方法

各測定の操作方法は下記を参照してください。

• 先端負荷質量自動測定
• 負荷重心位置自動測定

自動測定を行う際は、先端負荷質量→負荷重心位置の順番で測定を行ってください。順番が異なると正しい測定値が得られない可能性があります。
先端負荷質量、重心位置の計算値が分かる場合、その値を設定してください。自動測定を行なう必要はありません。