簡単設定(スマートTP)

実際の使用環境に合わせた各種設定をすることで、ロボットを最適状態で使用することができます。この機能を使うと、その設定を簡単に行うことができます。

設定項目

• 床置き、天吊り設定
• 温度設定
• 先端負荷質量[g]
• 負荷重心位置X[mm]
• 負荷重心位置Y[mm]
• 負荷重心位置Z[mm]
• 負荷重心イナーシャIx[kgcm^2]
• 負荷重心イナーシャIy[kgcm^2]
• 負荷重心イナーシャIz[kgcm^2]

操作手順

1

コントローラ起動時に簡単設定画面が表示されます。

この画面では設定する項目と、現在設定されている値を確認することができます。確認したら[F2 次へ]を押します。

WINCAPSIIIで簡単設定する場合は、[F4 中止]を押します。

2

[床置き、天吊り設定] と [温度設定]を行います。

• 設置条件 : 入力欄で設置条件を選択し、[OK]を押します。
• 周辺環境温度 : 入力欄を選択し、値を入力し[OK]を押します。

完了したら[F2 次へ]を押します。

3

[先端負荷質量] と [負荷重心位置] の設定を行います。

• 先端負荷質量 : 入力欄を選択し、値を入力し[OK]を押します。
• 負荷重心位置 : 入力欄を選択し、各重心位置の値を入力し[OK]を押します。

完了したら[F2 次へ]を押します。

4

[負荷重心イナーシャ]を設定します。

入力欄を選択し、各軸回りの値を入力し[OK]を押します。

詳細は、"先端負荷イナーシャの計算について" を参照してください。

完了したら[F2 次へ]を押します。

5

設定した内容を確認して[完了]を押します。今まで設定した各項目の値がコントローラに保存されます。

以上で操作は終了です。

簡単設定の中止

各項目の設定画面で[F4 中止]を押すと、簡単設定を途中で中止することができます。[OK]を押すと中止します。中止すると、それまでに設定した各項目の値は保存されません。

中止の画面では、次回起動時に簡単設定を表示するかしないかを選択できます。

設定内容の変更

いったん設定した内容を変更したい場合は、基本画面[F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F1 使用条件] - [F6 簡単設定]より行うことができます。