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ID : 9025

ChangeWork

機能

現在のワーク座標系を変更します。

構文

ChangeWork ワーク座標系番号

指定項目

ワーク座標系番号
ワーク座標系番号(0～7)を整数型データで指定します。

解説

取得しているアームグループの現在のワーク座標系番号を変更します。

このコマンドを実行するには、タスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

関連項目

Work、WorkPos、CurWork、WorkAttribute、ベース座標系とワーク座標系、ワーク座標の表示設定

注意事項

  • Nextオプションで動作中に実行しても動作中の命令には影響しません。
  • このコマンドで変更した座標系番号は、コントローラの電源OFF時まで保持されます。電源ON時には元の座標系番号に戻ります。次回の電源ON時にも、同じ座標系番号にしたい場合は、ユーザパラメータの [14 : TOOL・WORK・BASE復帰設定] を [1 : 有効] に設定します。
  • スマートTPでも、座標系番号が変更できます。詳細は、スマートTP操作ガイドの "動作モード選択画面の表示・変更" を参照してください。スマートTPで変更した座標系番号は、コントローラ電源OFF時にも保持されます。

用例

'!TITLE "ユーザ座標系変更"
' ユーザ座標系を指定した座標系に変更する
Sub Sample_ChangeWork

  Dim aaa As Position

  aaa = P( 10, 10, 5, 0, 0, 0 )

  ' ユーザ座標系番号1に、ポジション型変数aaaで示されるユーザ座標系を宣言
  Work 1, aaa

  ' ユーザ座標系番号1のユーザ座標系に変更
  ChangeWork 1

End Sub

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