预备知识（主局与子局的概念）

在此针对预备知识，分下述项目做了说明。

• 关于传送带的信息共享
• 2台机器人分别对别的传送带进行传送带跟踪时
• 由3台以上的机器人共享传送带时

关于传送带的信息共享

用多台机器人挑选在1台传送带上流动的工件时，需要各机器人共享传送带的信息。

例如，分析用2台机器人挑选在1台传送带上流动的工件的情形。

不使用双臂控制功能时

不使用双臂控制功能时，需要2台机器人控制器。

此时，需要决定管理传送带的编码器和触发器的机器人控制器。将这个机器人控制器叫做“主局控制器”。使另一个机器人控制器共享主局控制器的传送带信息，基于这一立场，将其叫做“子局控制器”。

由于主局控制器管理传送带的编码器和触发器，需要实施显示内容。

编码器的设定	设定连接了编码器的轴编号等。
触发器的设定	连接了触发器的I/O的端口编号等。
向跟踪缓冲器登录数据	在输入了触发器信号的时机，将编码器的数据等登录到主局控制器内的跟踪缓冲区。

由主局控制器和子局控制器共享跟踪缓冲区的数据，通过2台机器人实现传送带跟踪。

使用双臂控制功能时

使用双臂控制功能时，机器人控制器为1台，因此将主局和子局的职责分配给机器人。

通过双臂控制功能，对各机器人分配Robot0及Robot1的机器人名称。因此，将Robot0和Robot1中的某一个设为主局。

例如，假设将Robot0设为主局。针对Robot0执行主局必须实施的3个内容。

通过多功能教导器进行编码器的设定和触发器的设定。使用双臂控制功能时，多功能教导器为1台，因此需要切换进行Robot0和Robot1中的哪一个的设定。

通过[机器人选择]按钮，进行Robot0和Robot1的切换。如果切换为Robot0，在[机器人选择]按钮左边的图标的“R0”被做上橙色标记。在该状态进行编码器的设定和触发器的设定。

将Robot0设为主局时，将Robot1设为子局。子局也有要设定的项目。进行子局(Robot1)的设定时，通过[机器人选择]按钮切换为Robot1后进行。

向跟踪缓冲器登录数据

对于向跟踪缓冲器登录数据，通过程序进行。使用双臂控制功能时，需要指定对Robot0和Robot1中的哪一个下达的指令。

将Robot0设为主局时，在向跟踪缓冲区登录的指令“TrackSetSensor”的开头，设置“”Robot0.（参照下图）。在这里，如果将“Robot1.”设置在“TrackSetSensor”的开头执行，由于Robot1不是主局，将出错。

除了“TrackSetSensor”外，还有别的指令也必须设置机器人名称（“Robot0.”、“Robot1.”），如果分别设置，作业效率有时会变差。此时，使用预处理“#Pragma Optimize ("DefaultRobot", N)”。

在预处理“#Pragma Optimize ("DefaultRobot", N)”的“N”中指定机器人名称的编号。Robot0的机器人名称指定“0”，Robot1的机器人名称指定“1”。

例如，在程序的开头进行下述那样的描述。

  #Pragma Optimize ("DefaultRobot", 0)

此时，针对必须设置机器人名称的指令，尤其是对于没有设置机器人名称的指令，被当作设置了“Robot0.”的指令处理。

例如，描述如下。

  #Pragma Optimize ("DefaultRobot", 0)

  TrackSetSensor 1, 1

执行了上述程序时，与执行了下述程序的情形相同。

  Robot0.TrackSetSensor 1, 1

在传送带跟踪的编程中，在向跟踪缓冲区登录的处理之外，需要创建跟踪动作。如果使用预处理“#Pragma Optimize ("DefaultRobot", N)”创建这些程序，如下图所示。

2台机器人分别对别的传送带进行传送带跟踪时

如果使用双臂控制功能，2台机器人分别针对别的传送带进行传送带跟踪时，不需要共享编码器和触发器。因此，将Robot0和Robot1二者都设为主局（子局分别为0台）。编码器的设定以及触发器的设定、向跟踪缓冲器登录数据分别由Robot0和Robot1进行。

在此必须注意的是连接了编码器的轴编号的设定。编码器的设定是主局的职责。由于Robot0和Robot1各自都是主局，也分别进行编码器的设定。

例如，在7轴上由Robot0使用的编码器假设连接了在8轴上由Robot1使用的编码器。

在电机设定中如上图所示，7轴的设定针对Robot0进行，8轴的设定针对Robot1进行。

如果针对Robot0设定7轴和8轴，不会正常动作。如果针对Robot1设定7轴和8轴，也不会正常动作。

另外，针对相同的轴，请避免Robot0和Robot1的“设定轴有效无效”二者都是“有效”（也包括“仅编码器有效”）的设定。对于上图的情形，在7轴的“设定轴有效无效”中Robot0的设定为“仅编码器有效”，因此请将Robot1的7轴的设定设为“无效”。

除了电机设定外，关于针对传送带的编码器的轴编号、触发器的设定、向跟踪缓冲器登录数据，也需要正确区分设定的对象是Robot0还是Robot1。

关于子局的添加

如上所述，将Robot0、Robot1都设为主局进行传送带跟踪时，不能对二者的主局将别的机器人控制器作为子局1台1台地添加。只能对其中的某一个的主局将机器人控制器作为子局添加。

由3台以上的机器人共享传送带时

由3台以上的机器人共享传送带时，只能对使用双臂控制功能的机器人控制器所控制的机器人分配主局。不能将不使用双臂控制功能的机器人控制器设为主局控制器。