ID : 7716

MC_WriteAxesGroup

将机器人变量的内容发送到机器人控制器。另外，变更机器人控制器的外部速度。

图形显示		FB范畴
Ver.5.5	Ver.5.35	FB范畴
		特殊

输入输出变量

变量名	数据型	省略
AxesGroup	eRC_AxesGroup	不可以
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。
OutputData	ARRAY[1..64] of DWORD	不可以
OutputData	现场网络输出变量指定通过现场网络的通信设定生成的输出标签。

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
Override	INT	1～100	1.0	可以
Override	外部速度指定外部速度。单位为“%”。

变量名	数据型 / 说明
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个FB异常结束。 FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID	WORD
ErrorID	错误的发生源 2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。 2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DWORD
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

将机器人变量(结构体:eRC_AxesGroup)的内容发送到机器人控制器。

实际上，将在机器人变量 (结构体： eRC_AxesGroup)中的变量“Cmd”发送给机器人控制器。

为OutputData指定通过现场网络的通信设定生成的输出标签。

现场网络通信的设定方法因各PLC而异。请参照您所使用的PLC的使用说明书。

通过Command-Slave的其他FB更新的变量"Cmd"(*1) 的值，使用这个FB发给机器人控制器。如果变量"Cmd"的值没有发给机器人控制器，无法控制机器人。
因此，请将该FB配置在程序最后。

*1：变量“Cmd”是位于机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）中的变量。

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