编程构成

以下表示用Command-Slave功能创建的程序的构成。

1.MC_ReadAxesGroup

从机器人控制器获取机器人的动作状况等的数据，存储在“AxesGroup”中。通过这个FB获取的数据用于通过Command-Slave的其他FB控制机器人。
因此，使用Command-Slave功能时，请一定将这个FB配置到程序的开始位置。

FB的详细内容请参照Command-Slave参考指南的_CODESYS的“MC_ReadAxesGroup”。

2.MC_Initialize

获取PLC和机器人控制器的Command-Slave的版本，检查是否一样。
如果PLC和机器人控制器的Command-Slave版本不一致，有机器人不正确动作的可能性。另外，最初的通信以后可监视PLC和机器人控制器是否正常通信。
因此，在配置"MC_ReadAxesGroup"以外的FB前，请配置这个FB。

FB的详细内容请参照Command-Slave参考指南的_CODESYS的“MC_Initialize”。

3.MC_Power

将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，接通机器人的电机。在执行FB范畴“动作”的FB前，必须通过这个FB设为可执行状态。
因此，请在FB范畴“动作”的FB前配置这个FB。

FB的详细内容请参照Command-Slave参考指南的_CODESYS的“MC_Power”。

4.MC_WriteAxesGroup

将通过Command-Slave的其他FB更新的“AxesGroup”内的指令发给机器人控制器。机器人控制器接受从这个FB发来的指令，控制机器人。
因此，使用Command-Slave功能时，请一定将这个FB配置到程序的最后。

FB的详细内容请参照Command-Slave参考指南的_CODESYS“MC_WriteAxesGroup”。