编程示例

以下是通过Command-Slave功能，控制机器人的编程的一个示例。

作为例子，创建一个程序，通过PTP控制移动到6轴机器人的绝对位置(从开始位置到目标位置)。

1

准备Command-Slave用变量。

在“GVLs”文件夹中创建的全局变量列表中，创建“eRC_AxesGroup”与“eRC_PosDensoRobot”型的变量。

在这个例子中，通过数组声明各变量。请用户随意选择声明方法。

2

在“POUs”文件夹中，创建“(MAIN)主程序”、“(PositionData)位置数据程序”、“(RobCtrl)机器人控制程序”。

在这个例子中，主程序和机器人控制程序用LD (Ladder Diagram)创建，位置数据程序用ST (Structures Text)创建。请用户随意选择编程语言。

3

首先，编写主程序。

在程序的开头配置“MC_ReadAxesGroup”。

4

配置"MC_Initialize"。

5

为了防备发生错误的情形，配置“MC_Reset”。
请为输入变量“Execute”分配任意的全局变量。

为了接通机器人的电机，在“MC_Reset”后配置“MC_Power”。
请为输入变量“Enable”分配任意的全局变量。

另外，如下图所示，编写“MC_Reset”完成时“MC_Reset”的输入变量“Execute”被复位的程序。
同样地，编写发生错误时“MC_Power”的输入变量“Enable”被复位的程序。

6

为了指定机器人的起始位置和目标位置，配置位置数据程序。

位置数据程序的内容在STEP9进行说明。

7

为了指定机器人的控制内容，配置机器人控制程序。

机器人控制程序的内容在STEP10进行说明。

8

在程序的最后配置"MC_WriteAxesGroup"。

9

接着，编写位置数据程序。

声明起始位置与目标位置。

在这个例子中，将“Position[10]”声明为起始位置，将“Position[11]”声明为目标位置。

10

最后，编写机器人控制程序。

为了将机器人移动到开始位置，配置"MC_MoveAxisAbsolute"。
请为输入变量“Execute”配置任意的全局变量。
请为输入变量“AxisPosition”指定通过STEP9指定的起始位置。

11

为了将机器人移动到目标位置，配置"MC_MoveAxisAbsolute"。
请为输入变量“Execute”分配任意的全局变量。
请为输入变量“AxisPosition”分配通过STEP9指定的目标位置。

 

至此，程序创建完成。