用户定义型
关于eRC_AxesGroup内容，请参照这里的内容。
"eRC_Coordinate"的数据结构
| 变量名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
| X |
REAL |
REAL型的范围 |
0.0 |
| Y |
| Z |
| RX |
| RY |
| RZ |
"eRC_CoordSys"的数据结构
| 变量名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
| Tool |
INT |
0～63 |
0 |
| Work |
0～7 |
"eRC_Dynamic"的数据结构
| 变量名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
| Velocity |
REAL |
0.1～100 |
0.0 |
| Accel |
0.0001～100 |
| Decel |
"eRC_Joint"的数据结构
| 变量名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
| J1 |
REAL |
REAL型的范围 |
0.0 |
| J2 |
| J3 |
| J4 |
| J5 |
| J6 |
| J7 |
| J8 |
"eRC_LoadConditions"的数据结构
| 变量名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
| Real |
REAL |
0 ～ 可搬运质量 |
0.0 |
| CenterOfGravity |
X |
-10000～10000 |
| Y |
| Z |
| MomentOfInertia |
X |
0～100000 |
| Y |
| Z |
"eRC_PosDensoRobot"的数据结构
"eRC_Position"的数据结构
| 变量名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
| X |
REAL |
REAL型的范围 |
0.0 |
| Y |
| Z |
| RX |
| RY |
| RZ |
| FIG |
INT |
INT型的范围 |
0 |
| J5 |
REAL |
REAL型的范围 |
0.0 |
| J6 |
| J7 |
| J8 |
"eRC_SWLimits"的数据结构
| 变量名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
| J1(+) |
eRC_Joint |
REAL |
各机器人的可运行范围 |
各机器人的动作限制 |
| J2(+) |
| J3(+) |
| J4(+) |
| J5(+) |
| J6(+) |
| J7(+) |
| J8(+) |
| J1(-) |
eRC_Joint |
REAL |
| J2(-) |
| J3(-) |
| J4(-) |
| J5(-) |
| J6(-) |
| J7(-) |
| J8(-) |
"eRC_Trans"的数据结构
| 变量名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
| X |
REAL |
REAL型的范围 |
0.0 |
| Y |
| Z |
| OX |
| OY |
| OZ |
| AX |
| AY |
| AZ |
| FIG |
INT |
INT型的范围 |
0 |
| J5 |
不使用。 |
| J6 |
| J7 |
| J8 |
"eRC_Vector"的数据结构
| 变量名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
| X |
REAL |
REAL型的范围 |
0.0 |
| Y |
| Z |
"eRC_Ethernet"的数据结构
| 变量名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
| DHCP |
BOOL |
|
无效 |
| IP Address |
BYTE[1] |
0～255 |
192 |
| BYTE[2] |
168 |
| BYTE[3] |
0 |
| BYTE[4] |
1 |
| SubnetMask |
BYTE[1] |
255 |
| BYTE[2] |
255 |
| BYTE[3] |
255 |
| BYTE[4] |
0 |
| Gateway |
BYTE[1] |
0 |
| BYTE[2] |
0 |
| BYTE[3] |
0 |
| BYTE[4] |
0 |
“DATE_AND_TIME”的数据结构
| 变量名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
| Year |
UINT |
1970～2554 |
1970 |
| Month |
USINT |
1～12 |
1 |
| Day |
1～31 |
1 |
| Weekday |
不使用。 |
| Hour |
USINT |
0～23 |
0 |
| Minute |
0～59 |
0 |
| Second |
0～59 |
0 |
| NanoSecond |
不使用。 |
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