ID : 7708

eRC_AxesGroup

“eRC_AxesGroup”的数据结构

变量名				数据型	内容
Static
	Status			Struct	RC8输出
		CmdBusy		BOOL	指令正在执行
		CmdDone		BOOL	指令执行完成
		CmdPermit		BOOL	指令执行允许
		MotorProcessBusy		BOOL	电机处理正在执行
		MotorProcessPermit		BOOL	电机处理允许
		RobotEnableProcessBusy		BOOL	机器人Enable处理正在执行
		RobotEnableProcessPermit		BOOL	机器人Enable处理允许
		CmdSlaveEnable		BOOL	指令子局功能有效
		RobotOnMoveCmd		BOOL	机器人动作中输出（指令值）
		ServoOn		BOOL	伺服ON状态
		RobotError		BOOL	机器人异常
		RobotAlarm		BOOL	机器人警告
		RobotInitialDone		BOOL	机器人初始化完成
		AuxMode		BOOL	外部模式
		RobotEnable		BOOL	机器人Enable有效中（TakeArm状态）
		MachineLock		BOOL	机器锁定状态
		HighPathAccuracy		BOOL	高轨迹控制有效状态
		Result		ARRAY[1..18] of DWORD	返回值
		RobotMoveSID		DWORD	机器人动作变化（连续动作的时机用）
		ErrorID		DWORD	错误编号
		AreaOut		ARRAY[0..31] of BOOL	区域检测输出
		CmdAbort		BOOL	指令执行中断
		CmdBusy2		BOOL	指令正在执行2
		CmdDone2		BOOL	指令执行完成2
		CmdPermit2		BOOL	指令执行允许2
		CmdAbort2		BOOL	指令执行中断2
		CmdBusy3		BOOL	指令正在执行3
		CmdDone3		BOOL	指令执行完成3
		CmdPermit3		BOOL	指令执行允许3
		CmdAbort3		BOOL	指令执行中断3
		PosDensoRobot		eRC_PosDensoRot	机器人位置（位置、轴、Tool、Work信息常时输出）
		Override		INT	外部速度（常时输出）
		Dynamic		eRC_Dynamic	内部速度、内部加速度、内部减速度（常时输出）
		CoosdSys		eRC_CoordSys	工具编号、工件编号（常时输出）
		ExternalTCP		WORD	外部TCP(WorkAttribute的值常时输出)
		LastCommandNo		INT	用户确认用的动作增量信息
		ActualCommandNo		INT	用户确认用的实际的动作增量信息
		AbortInc		DWORD	中断用增量
		RC_Major		DWORD	RC指令子局版本：主
		RC_Minor		DWORD	RC指令子局版本：次
		RC_Revision		DWORD	RC指令子局版本：校正
		Heartbeat		INT	RC8的状态用Heartbeat
		MoveBefferPreset		Struct	MOVE 缓冲区初始值设定
			BufferMode	INT	缓冲模式
			TransitionMode	INT	迁移模式
			TransitionParameter	INT	迁移参数
		StopState		BOOL	STOP状态
		InterruptState		BOOL	INTERRUPT状态
		RCBatteryOver		BOOL	RC内部电池检查日超限
		EncBatteryOver		BOOL	编码器电池检查日期超限
	Cmd			Struct	RC8输入
		CmdStrobe		BOOL	指令选通
		MotorEnable		BOOL	电机Enable
		RobotEnable		BOOL	机器人Enable
		Cmd		ARRAY[0..37] of DWORD	指令(Index 0～37)
		CmdStrobe2		BOOL	指令选通2
		Cmd2		ARRAY[0..13] of DWORD	指令2(Index 0～13)
		CmdStrobe3		BOOL	指令选通3
		Cmd3		DWORD	指令3
		AbortLatch		BOOL	中断锁存
		Override		INT	外部速度（向RC8常时输出）
		Heartbeat		INT	PLC的状态用Heartbeat
		Step Stop		BOOL	MC_CallSubRoutine用步骤停止
		Instantaneous Stop		BOOL	MC_CallSubRoutine用瞬时停止
	TransNextOption			BOOL	在其他FB上有NEXT选项
	TransOnWay			BOOL	在其他FB上移动中
	CmdSlaveError			BOOL	全部异常使用的FLG（包括RC8异常）
	NonMotion			Struct	非动作
		Exec		BOOL	非动作FB同时执行用Exec
		Error		BOOL	非动作FB同时执行用错误
	PLC_Major			DWORD	PLC指令子局库版本：主
	PLC_Minor			DWORD	PLC指令子局库版本：次
	PLC_Revision			DWORD	PLC指令子局库版本：校正

ID : 7708

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