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ID : 7647

MC_ReadDOBit

获取机器人控制器的I/O输出信号的状态。(Bit)

图形显示 FB范畴
非动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 不可以
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名 数据型 有效范围 初始值 省略
Execute BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 不可以
开始执行
从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。
IoType INT 0.1 0 不可以
DIO的种类
指定DIO的种类。
[0：Hand I/O]
[1：Mini I/O]
IoBitNo INT
  • Hand I/O : 0 ～ 7
  • Mini I/O : 0 ～ 15
 0 不可以
I/O的Bit编号
指定I/O的Bit编号。
详细内容请阅读功能说明。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Done BOOL
执行完毕确认
TRUE: 这个FB已执行完毕。
FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy BOOL
这个FB的处理状态
TRUE：正在执行这个FB。
FALSE: 未执行这个FB。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个FB异常结束。
FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID WORD
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWORD
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。
Value BOOL
输出的值
TRUE : 1
FALSE : 0

功能说明

获取机器人控制器的I/O输出信号的状态。

下面是Bit编号和机器人控制器的端口编号的对应表。

  • Hand I/O
    IoBitNo 机器人控制器 端口编号 机器人控制器 I/O名称
    0 64 夹治具输出
    1 65 夹治具输出
    2 66 夹治具输出
    3 67 夹治具输出
    4 68 夹治具输出
    5 69 夹治具输出
    6 70 夹治具输出

    7

    		 71 夹治具输出
  • Mini I/O
    IoBitNo 机器人控制器 端口编号 机器人控制器 I/O名称
    0 16 CPU正常
    1 17 通用输出
    2 18 通用输出
    3 19 通用输出
    4 20 通用输出
    5 21 通用输出
    6 22 通用输出

    7

    		 23 通用输出
    8 24 通用输出
    9 25 通用输出
    10 26 通用输出
    11 27 通用输出
    12 28 通用输出
    13 29 通用输出
    14 30 通用输出
    15 31 通用输出

注意事项

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