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ID : 7624

MC_MoveJogJoint

使用操作盘等，在各轴模式下操作机器人。

图形显示 FB范畴
动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 不可以
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名 数据型 有效范围 初始值 省略
Axis1_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
1轴(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人的1轴向正方向动作。
Axis2_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
2轴(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人的2轴向正方向动作。
Axis3_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
3轴(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人的3轴向正方向动作。
Axis4_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
4轴(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人的4轴向正方向动作。
Axis5_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
5轴(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人的5轴向正方向动作。
Axis6_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
6轴(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人的6轴向正方向动作。
Axis7_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
7轴(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人的7轴向正方向动作。
Axis8_Plus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
8轴(+)
从FALSE变为TRUE后，机器人的8轴向正方向动作。
Axis1_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
1轴(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人的1轴向负方向动作。
Axis2_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
2轴(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人的2轴向负方向动作。
Axis3_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
3轴(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人的3轴向负方向动作。
Axis4_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
4轴(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人的4轴向负方向动作。
Axis5_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
5轴(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人的5轴向负方向动作。
Axis6_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
6轴(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人的6轴向负方向动作。
Axis7_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
7轴(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人的7轴向负方向动作。
Axis8_Minus BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
 FALSE 可以
8轴(-)
从FALSE变为TRUE后，机器人的8轴向负方向动作。
Inching BOOL
  • TRUE : 有效
  • FALSE : 无效
 FALSE 可以
微动的有效
从FALSE变为TRUE后，微动模式有效。
Axis_InchingResolution REAL 0.0001～0.1 0.0004 可以
微动模式下各轴的移动角度
设定微动模式下各轴的移动角度。单位为“Deg”。
XY_InchingResolution REAL 0.01～1 0.01 可以
微动模式下XY和工具的移动量
设定微动模式下各轴的移动量。单位为(mm)。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Status BOOL
JOG动作状态
TRUE : 正在执行JOG动作。
FALSE : 未执行JOG动作。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个FB异常结束。
FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID WORD
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWORD
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

各轴模式下的机器人操作如下图所示。

6轴机器人 4轴机器人
6个轴分别单独动作。 4个轴分别单独动作。

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

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