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ID : 7579

MC_SetForceCtrl

将力量控制功能（依从功能）设为有效。

图形显示	FB范畴
	动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
AxesGroup	eRC_AxesGroup			不可以
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围	初始值	省略
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -	FALSE	不可以
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。
ForceCtrlNo	INT	1～10	1	可以
ForceCtrlNo	力量控制编号指定力量控制编号。
CtrlMode	INT	0,1	-1	可以
CtrlMode	控制模式设定控制的模式编号。 [0：依从功能] [1：带力感应器的依从功能]

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE: 这个FB已执行完毕。 FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个FB的处理状态 TRUE：正在执行这个FB。 FALSE: 未执行这个FB。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个FB异常结束。 FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID	WORD
ErrorID	错误的发生源 2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。 2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DWORD
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

力量控制功能为控制机器人力的功能。本功能有以下2种。

依从功能	机器人或其附带的工具等的动作可灵活应对外部作用的功能。
带力感应器的依从功能	使用力感应器可稳定控制机器人的臂前端推力。

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

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