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ID : 7412

MC_ReadSysState

返回机器人控制器的状态。

图形显示	AOI范畴
	非动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE：这个AOI已执行完毕。 FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。
SysState	DINT
SysState	RC8的状态

功能说明

获取的值的Bit状态如下表所示。

Bit	状态
0	机器人运行中（程序动作中）
1	机器人异常
2	伺服On状态
3	机器人初始化完成（选择I/O标准、MiniIO专用模式时）/机器人电源接通结束（选择I/O互换模式时）
4	自动模式
5	自动模式下且多功能教导器以外具有起动权时
6	电池耗尽警告
7	机器人警告
10	紧急停止状态
11	自动运行允许
12	防护停止
18	手动模式或教导检查模式
20	机器人动作中（指令值等级）
21	机器人动作中（编码器等级）

注意事项

-

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