<< 向前        下一页 >>

ID : 7400

MC_MoveSpline

通过自由曲线插补移动机器人。

图形显示 AOI范畴
动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 输入输出条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。
ExtAxPosition eRC_Joint 输入用
附加轴目标位置
通过轴坐标(连接型)指定附加轴目标位置。单位为“Deg”。
4轴机器人时 : 可使用J5 ～ J8。
6轴机器人时 : 可使用J7 ～ J8。
无论是4轴还是6轴，附加轴的轴设定无效时不能使用。

即使向要控制的机器人中没有的要素输入值，机器人控制器也会忽略该值。
例如，控制6轴机器人时，即使向变量"J5"输入值，机器人控制器在控制机器人时也不使用该值(变量"J5")。
CoordSystem eRC_CoordSys
  • Tool : 0 ～ 63
  • Work : 0 ～ 7
 输入用
选择坐标系
用坐标编号指定使机器人动作时的工具坐标系和工件坐标系。
除了有效范围内的值，还可使用-1。
如果指定-1，机器人在当前设定的坐标系中动作。
例如，如果在变量"Tool"中输入-1，机器人在当前设定的Tool编号的Tool坐标系中动作。

输入变量

变量名 数据型 有效范围
Execute BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
开始执行
从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
RouteNo INT 1～20
路径编号
选择使用哪个路径编号。
Velocity REAL 0.1～100.0
内部速度
指定移动到目标位置时的内部速度。单位为“%”。
除了有效范围值内的值，还可使用-1和0。
-1 : 机器人以当前的内部速度移动。
0 : 适用有效范围的最小值"0.1"。
Acceleration REAL 0.0001～100.0
内部加速度
指定移动到目标位置时的内部加速度。单位为“%”。
除了有效范围值内的值，还可使用-1和0。
-1 : 机器人以当前的内部加速度移动。
0 : 适用有效范围的最小值"0.0001"。
Deceleration REAL 0.0001～100.0
内部减速度
指定移动到目标位置时的内部减速度。单位为“%”。
除了有效范围值内的值，还可使用-1和0。
-1 : 机器人以当前的内部减速度移动。
0 : 适用有效范围的最小值"0.0001"。
BufferMode INT 0,1,6,7,8,9
缓冲模式选择
指定在机器人动作中执行这个AOI时，如何将动作连在一起。
各缓冲模式的处理流程如下所示。
[ 0 : Aborting OP0(中断) ]
  1. 机器人以减速度100%减速。
  2. 机器人停止(结束动作)。
  3. 执行这个AOI的动作。
[ 1 : Buffered(保持) ]
  1. 机器人移动到当前的目标位置。
  2. 机器人停止(编码器值确认动作(轴坐标))。
  3. 执行这个AOI的动作。
[ 6 : Blending(混在) ]
  1. 机器人移动到当前目标位置的旁边。
  2. 机器人实施在输入变量“TransitionMode”中指定的动作结束方法。
  3. 执行这个AOI的动作。
[ 7 : Aborting OP1(中断) ]
  1. 机器人以减速度100%减速。
  2. 机器人不停止(通过动作)。
  3. 执行这个AOI的动作。
[ 8 : Aborting OP2(中断) ]
  1. 机器人用当前的减速度减速。
  2. 机器人停止(结束动作)。
  3. 执行这个AOI的动作。
[ 9 : Aborting OP3(中断) ]
  1. 机器人用当前的减速度减速。
  2. 机器人不停止(通过动作)。
  3. 执行这个AOI的动作。
TransitionMode INT 0,3,10,11
迁移模式选择
在输入变量“BufferMode”下指定“6 : Blending(混在)”时，指定当前动作的结束方法。
针对各值的结束方法如下所示。
[ 0 : 机器人停止(编码器值确认动作(轴坐标))]
[ 3 : 机器人不停止(距离指定通过动作)]
如果指定了3，请指定通过输入变量“TransitionParameter”开始通过动作的距离。
[ 10 : 机器人不停止(通过动作)]
[ 11 : 机器人停止(编码器值确认动作(位置坐标))]
TransitionParameter INT 0～32767
迁移参数
在输入变量“TransitionMode”中指定了“3 : 机器人不停止(距离指定通过动作)”时，指定开始通过动作的距离。单位为(mm)。
机器人位置和当前目标位置的距离达到这个参数("TransitionParameter")的值以下时，开始通过动作。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Done BOOL
执行完毕确认
TRUE：这个AOI已执行完毕。
FALSE: 这个AOI未执行完毕。
NextActionPermit BOOL
下一动作许可
显示在执行这个AOI的过程中，可否执行其他AOI的参数。
TRUE: 可执行其他AOI。
FALSE:不可执行其他AOI。
想将这个AOI的动作与下一个AOI的动作连接起来时，请将这个参数“NextActionPermit”输入下一个AOI的输入参数“Execute”。
Busy BOOL
这个AOI的处理状态
TRUE：正在执行这个AOI。
FALSE: 未执行这个AOI。
Active BOOL
机器人的控制状态
TRUE：这个AOI正在控制机器人。
FALSE: 这个AOI未控制机器人。
CommandAborted BOOL
机器人控制中断
表示这个AOI在控制机器人的途中是否已被中断的参数。
TRUE: 机器人的控制已被中断。
FALSE: 机器人的控制未被中断。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个AOI异常结束。
FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID INT
错误的发生源
2800 : PLC的程序发生错误。
2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DINT
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

自由曲线插补指定路径编号并动作。

路径编号中可注册多个位置数据（路径点），自由曲线插补以等速经过按照顺序平滑经过指定的路径编号中注册的路径点的动作轨迹。

注意事项

若要执行这个AOI，需要事先将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态。
若要将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态，使用AOI"MC_Power"。

ID : 7400

<< 向前        下一页 >>