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ID : 7395

MC_ReadForceData

返回力量控制的各要素的数据。

图形显示	AOI范畴
	非动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。
ForceData1	eRC_Vector		输出用
ForceData1	要求数据1
ForceData2	eRC_Vector		输出用
ForceData2	要求数据2

输入变量

变量名	数据型	有效范围
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
ForceDataNo	INT	0～15
ForceDataNo	力量控制的要求数据的编号指定力量控制的要求数据的编号。数据编号的详细内容请阅读功能说明。
Mode	INT	-1, 0
Mode	模式如果指定“0”，获取数据。如果指定“-1”，获取数据并复位值。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE：这个AOI已执行完毕。 FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

数据编号	要求数据1	要求数据2
0	力量控制坐标系中的传感器值[N]	力量控制坐标系中的传感器值[Nm]
1	传感器输出值[pulse/N]	传感器输出值[pulse/Nm]
2	力量控制坐标系中的力的正峰值[N]	力量控制坐标系中的力矩的正峰值[Nm]
3	力量控制坐标系中的力的负峰值[N]	力量控制坐标系中的力矩的负峰值[Nm]
4	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量(指令值)[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量(指令值)[deg]。
5	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值(指令值)[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值(指令值)[deg]。
6	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值(指令值)[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值(指令值)[deg]。
7	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量(当前值)[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量(当前值)[deg]。
8	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值(当前值)[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值(当前值)[deg]。
9	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值(当前值)[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值(当前值)[deg]。
10	力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差[deg]。
11	力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的正峰值[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的正峰值[deg]。
12	力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的负峰值[mm]。	力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的负峰值[deg]。
13	传感器值的力[N]	传感器值的力矩[Nm]
14	传感器值的力的正峰值[N]	传感器值的力矩的正峰值[Nm]
15	传感器值的力的负峰值[N]	传感器值的力矩的负峰值[Nm]

注意事项

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