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ID : 7394

MC_ForceWaitCondition

力量控制的状态达到指定条件前处于待机状态。

图形显示 AOI范畴
动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 输入输出条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名 数据型 有效范围
Execute BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
开始执行
从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
ErAlwPosVarNo INT 0以上
位移量
使用设定的位置坐标(位置型)编号指定控制开始后力量控制坐标系中前端位移量的绝对值。
单位是"mm"、"Deg"。
ForceMomentsPosVarNo INT 0以上
力和力矩
使用设定的位置坐标(位置型)编号指定换算为力量控制坐标系中的力和力矩的绝对值。单位如下所示。
力 : "N"
力矩 : "Nm"
ElapsedTime INT 0以上
经过时间
指定控制开始后的经过时间。单位为"ms"。
ExitMode INT 0～2
完成模式
指定满足条件时机器人和力量控制的完成模式。
[0 : 机器人动作、力量控制未完成]
[1 :机器人动作瞬时停止，力量控制未完成]
[2 :机器人动作、力量控制完成]
TimeOut INT 0以上
超时
指定超时时间。单位为"ms"。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Done BOOL
执行完毕确认
TRUE：这个AOI已执行完毕。
FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy BOOL
这个AOI的处理状态
TRUE：正在执行这个AOI。
FALSE: 未执行这个AOI。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个AOI异常结束。
FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID INT
错误的发生源
2800 : PLC的程序发生错误。
2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DINT
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

带力感应器的依从控制专用的指令。

注意事项

若要执行这个AOI，需要事先将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态。
若要将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态，使用AOI"MC_Power"。

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