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ID : 7390

MC_SetForceCtrl

将力量控制功能（依从功能）设为有效。

图形显示	AOI范畴
	动作

输入输出变量

变量名	数据型	有效范围	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名	数据型	有效范围
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
ForceCtrlNo	INT	1～10
ForceCtrlNo	力量控制编号指定力量控制编号。
CtrlMode	INT	0.1
CtrlMode	控制模式设定控制的模式编号。 [0: 依从功能] [1: 带力感应器的依从功能] [2: 外力模仿控制功能] (1) [3: 带力感应器的健壮性依从功能] (2)

*1 : RC9软件专用功能。

*2 : RC8机器人控制器系列专用功能。

输出变量

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE：这个AOI已执行完毕。 FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

力量控制功能为控制机器人力的功能。本功能有以下4种。
根据机型不同可使用的功能也不同。详细情况请确认各用户手册。

依从功能	机器人或其附带的工具等的动作可灵活应对外部作用的功能。
带力感应器的依从功能	使用力感应器可稳定控制机器人的臂前端推力。
外力模仿控制功能	在机器人停止中机器人或其附带的工具等灵活应对外部作用的功能。
带力感应器的健壮性依从功能	与带力感应器的依从功能相比设定的参数少，可简单控制将机器人前端推力恒定。

注意事项

若要执行这个AOI，需要事先将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态。
若要将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态，使用AOI"MC_Power"。

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