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ID : 7389

MC_WriteForceParam

设定力量控制功能的参数。

图形显示 AOI范畴
动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 输入输出条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名 数据型 有效范围
Execute BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
开始执行
从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
ForceCtrlNo INT 1～10
力量控制编号
指定力量控制编号。
CoordinatesNo INT 0～2
坐标系
选择坐标的编号。
[0：基础坐标系]
[1：工具坐标系]
[2：工件坐标系]
ForcePosVarNo INT 0以上
力
用于控制机器人的力，输出的力不超过设定力。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
PosErAlwPosVarNo INT 0以上
允许位置偏差
设定前端位置的伺服偏差容许值。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
SpringPosVarNo INT 0以上
柔度
设定根据位置增加的返回力的强度比例。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
DampPosVarNo INT 0以上
粘性
设定根据速度增加的抵抗力的比例。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
MassPosVarNo (*) INT 0以上
惯性
根据加速度设定所增加阻力的比例。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
CurLmtJntVarNo INT 0以上
电流限制
设定电流限制值。指定已设定轴坐标(连接型)的编号。
OffSetPosVarNo INT 0以上
偏移值
事先设定定向引导的力。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
带力感应器的依从功能中不使用。
ErAlwJntVarNo INT 0以上
各轴允许偏差
设定各轴的伺服偏差容许值。指定已设定轴坐标(连接型)的编号。
RatePosVarNo (*) INT 0以上
控制百分比
设定X、Y、Z方向、X轴旋转、Y轴旋转、Z轴旋转的控制百分比。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
SpMax (*) REAL 0以上
最大平移速度
设定手臂前端并进速度限制值。单位为"mm/s"。
RSpMax (*) REAL 0以上
最大旋转速度
设定手臂前端旋转速度限制值。单位为"deg/s"。

* : 带力感应器的依从功能专用。一般依从功能不使用的参数。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Done BOOL
执行完毕确认
TRUE：这个AOI已执行完毕。
FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy BOOL
这个AOI的处理状态
TRUE：正在执行这个AOI。
FALSE: 未执行这个AOI。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个AOI异常结束。
FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID INT
错误的发生源
2800 : PLC的程序发生错误。
2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DINT
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

-

注意事项

若要执行这个AOI，需要事先将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态。
若要将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态，使用AOI"MC_Power"。

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