ID : 7382

MC_PalletTargetPosition

指定托板的条件，通过该条件指定从第几层的开头起的第几号，可获取该位置。

图形显示	AOI范畴
	非动作

输入输出变量

变量名	数据型	输入输出条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup	-
AxesGroup	机器人组指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。
PalletTargetPosition	eRC_Position	输出用
PalletTargetPosition	托板的目标位置

变量名	数据型	有效范围
Execute	BOOL	TRUE: 启动 FALSE : -
Execute	开始执行从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
VerticalSplit	INT	1以上
VerticalSplit	托板的纵分割数指定从托板的P1到P3方向的分割数(N)。
HorizontalSplit	INT	1以上
HorizontalSplit	托板的横分割数指定从托板的P1到P2方向的分割数(M)。
PalletHeights	REAL	-
PalletHeights	托板1层的高度指定1层的高度。使用[1层的高度]*([层叠位置]-1）计算托板的高度位置。逐渐堆高时输入正值。逐渐减少时输入负值。
PalletCornersP1No	INT	0以上
PalletCornersP1No	托板的四角P1编号使用位置坐标(位置型)指定托盘四角中的开头位置。
PalletCornersP2No	INT	0以上
PalletCornersP2No	托板的四角P2编号使用位置坐标(位置型)指定托盘四角中的第2个位置。
PalletCornersP3No	INT	0以上
PalletCornersP3No	托板的四角P3编号使用位置坐标(位置型)指定托盘四角中的第3个位置。
PalletCornersP4No	INT	0以上
PalletCornersP4No	托板的四角P4编号使用位置坐标(位置型)指定托盘四角中的第4个位置。
PalletTargetPosNo	INT	1 - (纵分割*横分割)
PalletTargetPosNo	托板目标位置编号指定从该层开头开始数的第几号。
StackedNo	INT	1以上
StackedNo	层叠位置指定从开头开始数的第几层。

变量名	数据型 / 说明
Done	BOOL
Done	执行完毕确认 TRUE：这个AOI已执行完毕。 FALSE: 这个AOI未执行完毕。
Busy	BOOL
Busy	这个AOI的处理状态 TRUE：正在执行这个AOI。 FALSE: 未执行这个AOI。
Error	BOOL
Error	有无错误 TRUE : 这个AOI异常结束。 FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID	INT
ErrorID	错误的发生源 2800 : PLC的程序发生错误。 2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

指定托板的条件，通过该条件指定从第几层的开头起的第几号，可获取该位置。
使用P1_P3分割数(N)、P1_P2分割数(M)、托板高度、托板四角位置(P1～P4)指定托板的条件。
托板的位置编号如图所示：从P1开始向P2排列，到达P2后，沿P1到P3方向从+1的位置横向排列。

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