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ID : 7356

MC_MoveDepartLinear

通过直线插补控制从当前位置向工具坐标-Z方向移动。

图形显示 AOI范畴
动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 输入输出条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。
ExtAxPosition eRC_Joint 输入用
附加轴目标位置
通过轴坐标(连接型)指定附加轴目标位置。单位为“Deg”。
4轴机器人时 : 可使用J5 ～ J8。
6轴机器人时 : 可使用J7 ～ J8。
无论是4轴还是6轴，附加轴的轴设定无效时不能使用。

即使向要控制的机器人中没有的要素输入值，机器人控制器也会忽略该值。
例如，控制6轴机器人时，即使向变量"J5"输入值，机器人控制器在控制机器人时也不使用该值(变量"J5")。
CoordSystem eRC_CoordSys
  • Tool : 0 ～ 63
  • Work : 0 ～ 7
 输入用
选择坐标系
用坐标编号指定使机器人动作时的工具坐标系和工件坐标系。
除了有效范围内的值，还可使用-1。
如果指定-1，机器人在当前设定的坐标系中动作。
例如，如果在变量"Tool"中输入-1，机器人在当前设定的Tool编号的Tool坐标系中动作。

输入变量

变量名 数据型 有效范围
Execute BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
开始执行
从FALSE变为TRUE后，执行这个AOI。
DeparthLen REAL -
离开长度
指定离开长度。单位为(mm)。
Velocity REAL 0.1～100.0
内部速度
指定移动到目标位置时的内部速度。单位为“%”。
除了有效范围值内的值，还可使用-1和0。
-1 : 机器人以当前的内部速度移动。
0 : 适用有效范围的最小值"0.1"。
Acceleration REAL 0.0001～100.0
内部加速度
指定移动到目标位置时的内部加速度。单位为“%”。
除了有效范围值内的值，还可使用-1和0。
-1 : 机器人以当前的内部加速度移动。
0 : 适用有效范围的最小值"0.0001"。
Deceleration REAL 0.0001～100.0
内部减速度
指定移动到目标位置时的内部减速度。单位为“%”。
除了有效范围值内的值，还可使用-1和0。
-1 : 机器人以当前的内部减速度移动。
0 : 适用有效范围的最小值"0.0001"。
BufferMode INT 0,1,6,7,8,9
缓冲模式选择
指定在机器人动作中执行这个AOI时，如何将动作连在一起。
各缓冲模式的处理流程如下所示。
[ 0 : Aborting OP0(中断) ]
  1. 机器人以减速度100%减速。
  2. 机器人停止(结束动作)。
  3. 执行这个AOI的动作。
[ 1 : Buffered(保持) ]
  1. 机器人移动到当前的目标位置。
  2. 机器人停止(编码器值确认动作(轴坐标))。
  3. 执行这个AOI的动作。
[ 6 : Blending(混在) ]
  1. 机器人移动到当前目标位置的旁边。
  2. 机器人实施在输入变量“TransitionMode”中指定的动作结束方法。
  3. 执行这个AOI的动作。
[ 7 : Aborting OP1(中断) ]
  1. 机器人以减速度100%减速。
  2. 机器人不停止(通过动作)。
  3. 执行这个AOI的动作。
[ 8 : Aborting OP2(中断) ]
  1. 机器人用当前的减速度减速。
  2. 机器人停止(结束动作)。
  3. 执行这个AOI的动作。
[ 9 : Aborting OP3(中断) ]
  1. 机器人用当前的减速度减速。
  2. 机器人不停止(通过动作)。
  3. 执行这个AOI的动作。
TransitionMode INT 0,3,10,11
迁移模式选择
在输入变量“BufferMode”下指定“6 : Blending(混在)”时，指定当前动作的结束方法。
针对各值的结束方法如下所示。
[ 0 : 机器人停止(编码器值确认动作(轴坐标))]
[ 3 : 机器人不停止(距离指定通过动作)]
如果指定了3，请指定通过输入变量“TransitionParameter”开始通过动作的距离。
[ 10 : 机器人不停止(通过动作)]
[ 11 : 机器人停止(编码器值确认动作(位置坐标))]
TransitionParameter INT 0～32767
迁移参数
在输入变量“TransitionMode”中指定了“3 : 机器人不停止(距离指定通过动作)”时，指定开始通过动作的距离。单位为(mm)。
机器人位置和当前目标位置的距离达到这个参数("TransitionParameter")的值以下时，开始通过动作。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Done BOOL
执行完毕确认
TRUE：这个AOI已执行完毕。
FALSE: 这个AOI未执行完毕。
NextActionPermit BOOL
下一动作许可
显示在执行这个AOI的过程中，可否执行其他AOI的参数。
TRUE: 可执行其他AOI。
FALSE:不可执行其他AOI。
想将这个AOI的动作与下一个AOI的动作连接起来时，请将这个参数“NextActionPermit”输入下一个AOI的输入参数“Execute”。
Busy BOOL
这个AOI的处理状态
TRUE：正在执行这个AOI。
FALSE: 未执行这个AOI。
Active BOOL
机器人的控制状态
TRUE：这个AOI正在控制机器人。
FALSE: 这个AOI未控制机器人。
CommandAborted BOOL
机器人控制中断
表示这个AOI在控制机器人的途中是否已被中断的参数。
TRUE: 机器人的控制已被中断。
FALSE: 机器人的控制未被中断。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个AOI异常结束。
FALSE : 这个AOI正常结束。
ErrorID INT
错误的发生源
2800 : PLC的程序发生错误。
2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DINT
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

关于直线插补控制
直线插补控制是对到达动作目标位置的路径进行直线式的插补控制。
下图表示直线插补控制的动作示例。 

注意事项

若要执行这个AOI，需要事先将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态。
若要将AOI范畴"动作"的AOI设为可执行状态，使用AOI"MC_Power"。

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