CALSET

CALSET的定义

将控制器识别的位置信息和机器人本体的实际位置关系进行校正称作CALSET。CALSET中，各轴存在预先规定的可固定位置，创建该位置和编码器值相对应的CALSET数据。此时，固定轴的位置称作CALSET位置，记录CALSET位置的度数的数据为RANG值。

手动将机器人各轴移至CALSET位置，通过多功能教导器操作在控制器上识别位置信息，结束CALSET。

• 每台机器人的CALSET数据都不相同。
• 更换电机或编码器的备份电池电量不足、编码器内的位置数据丢失时，需要进行CALSET。
• 由用户管理机器人的CALSET数据。参考“关于项目的备份”，定期对CALSET数据进行备份。

机器人出厂时的状态

机器人出厂时，未安装编码器的备份电池。电池安装后必须按以下步骤执行CALSET。

CALSET的准备作业

手动移动机器人的各轴，固定机械限动器和CALSET治具等并决定CALSET位置。

L轴

CALSET治具	手动操作与CALSET位置	CALSET位置
使用机械限动器	在负方向端的机械限动器上固定L轴。
使用螺栓 （在1条导轨上配置多个L轴时）	将螺栓安装至连接盖板的螺纹，在负方向上固定L轴。 CALSET后必须拆下螺栓并妥善保管。 螺栓：（株）Misumi公司制造 型式：MSB12-50

Y轴、Z轴

S轴

CALSET治具	手动操作与CALSET位置	CALSET位置
不需要	在负方向端固定滑块。

通过多功能教导器操作

用用户等级“维护”进行操作。

操作路径： 按压[F2 机械臂]－[F12 保养]－[CALSET]（菜单）－[CALSET]。

1

显示[CALSET设定]视窗。

2

选择执行CALSET的轴的[ON]和[OFF]，按下[OK]，显示确认用系统讯息。

3

按压[OK]后，相应轴的CALSET完成。