软件限制

通过软件设定各轴的可运行范围（软件限制），以避免由于物理性碰撞或与机械末端接触而产生的损伤。

出厂时已将软件限制设定在稍微靠近机械末端的位置。

如果机器人在手动运行或自动运行中到达软件限制，则会显示错误讯息并停止。自动运行时，电机电源也将切断。

机器人进入软件限制设定的范围内后有效。

出厂时的设定

*1 与选件的导轨长度无关，为330mm。请结合用途变更设定。

*2 与行程长度的值相同。行程长度为100mm时，长度为100mm。

变更软件限制时的注意事项

确认实际作业环境中的机器人的运行范围。另外，请注意不要混淆单位。

变更软件限制后，机器人当前位置超过软件限制位置时，通过手动操作仅可在可运行范围方向动作。手动操作时，在各轴模式的软件限制内移动。

软件限制的变更步骤

在多功能教导器的软件限制设定画面上变更值，并再次接通机器人控制器的电源。

关于操作方法，请参照多功能教导器操作指南的“软件限制的表示和设定”。