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软件限制
通过软件设定各轴的可运行范围（软件限制），以避免由于物理性碰撞或与机械末端接触而产生的损伤。
出厂时已将软件限制设定在稍微靠近机械末端的位置。
如果机器人在手动运行或自动运行中到达软件限制，则会显示错误讯息并停止。自动运行时，电机电源也将切断。
机器人进入软件限制设定的范围内后有效。
软件限制不是基于安全规格的功能。
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软件限制的出厂设定值[VS-6556/6577系列]
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机器人型式 |
第1轴 | 第2轴 | 第3轴 | 第4轴 | 第5轴 | 第6轴 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
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VS- 6556型 |
正方向 | 170度 | 135度 | 166度 | 190度 | 120度 | 360度 |
| 负方向 | -170度 |
-100度 （最大） |
-119度 （最大） |
-190度 | -120度 | -360度 | |
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VS-6577型 |
正方向 | 170度 | 135度 | 169度 | 190度 | 120度 | 360度 |
| 负方向 | -170度 | -100度 | -119度 | -190度 | -120度 | -360度 | |
根据机器人的姿势，VS-6556型的第2、第3轴的可运行范围受到限制。
变更软件限制时的注意事项
确认实际作业环境中的机器人的运行范围。另外，请注意不要混淆单位。
变更软件限制后，机器人当前位置超过软件限制位置时，通过手动操作仅可在可运行范围方向动作。手动操作时，在各轴模式的软件限制内移动。
软件限制的变更步骤
在多功能教导器的软件限制设定画面上变更值，并再次接通机器人控制器的电源。
关于操作方法，请参照多功能教导器操作指南的“软件限制的表示和设定”。
再次接通控制器的电源后，变更后的软件限制生效。
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