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机械末端变更的注意事项
变更机械末端位置时,需要变更软件限制(PLIM,NLIM)。
另外,变更机械末端的同时变更RANG值时需要进行CALSET。
RANG值为确定机器人基准位置和机械末端关系的角度,也称为基准角或准备角(Ready angle)。
需要进行CALSET时(例如更换电机时等),如果拆下用户准备的机械末端变更零部件并进行CALSET,则无需在变更机械末端时变更RANG值及进行CALSET。
需要进行CALSET时,如果在机械末端变更零部件安装的状态下进行CALSET,变更机械末端的同时需要变更RANG值及进行CALSET。 此时,请注意精度与用户制作的机械末端变更零部件有关。 另外,请用户参照“项目备份”进行RANG值和CALSET值变更后值的管理。
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