对位置变量的教导方法

在此，就手动模式下对机器人位置变量P1和P2的值进行教导的方法进行说明。

机器人位置(P1)的教导

在多功能教导器的基本画面中按压[F2 机械臂]，将显示机械臂各轴的信息。

按压双重安全开关的同时，适当按压移动方向键，将机器人移动至要在P1中设定的位置。

 

以上为X-Y模式的动作。

将教导值保存至变量名P1

按照以下步骤将教导值保存至[变量名P1]。

1

按压[F4 变量]。

显示下一步骤所示的画面。

2

在变量视窗中选择变量类型。
此处，将位置保存至P变量后，按压画面内的[P变量标记]。

3

使用光标键或漫步旋钮选择[变量名P1]栏。
直接按压画面内变量名P1的任一数据栏也可进行选择。

如图所示，在P变量视窗中，一个变量显示12种数据。
选择[变量名 P1]时，反转12种数据中的任一数据即可选择[变量名 P1]。

4

确认已选择[变量名 P1]。

5

按压[F6 获取位置]。

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确认系统信息，若无问题，勾选“将坐标系信息写入用途中。”后按[OK]。勾选，按[OK]。（Ver.1.8.*及更高版本可使用该功能。）

 

将当前位置作为变量P1的值输入。 坐标系信息（工件编号、工具编号）被写入用途栏。

机器人位置(P2)的教导及保存至[变量名 P2]

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按压1次[Cancel]按钮，返回[机器人当前位置]视窗。

 

2

按压双重安全开关的同时，适当按压移动方向键，将机器人移动至要在P2中设定的位置。

 

 

3

按照上述“将教导值保存至变量名P1”的步骤，将P2的值保存至[变量名 P2]。

至此，P1和P2的教导即完成。