作为4轴机器人处理的位置数据

位置数据，是指机器人的法兰中心（工具定义有效时为工具前端）的位置与表示此时机器人姿势的7要素的基准坐标系（工件坐标系有效时为工件坐标系）的数据。

表示机器人的当前位置及移动目标位置时，包含机器人的姿势在内也使用该位置数据。

用X、Y、Z表示的坐标值是，用基础坐标系（工件坐标系有效时为工件坐标系）表示机器人的法兰中心（工具定义有效时为工具前端）的位置的值，单位是[mm]。

用RZ所示的旋转角度，就是机械界面坐标系（工具定义有效时为工具坐标系）的X轴与基础坐标系（工件坐标系有效时为工件坐标系）的X轴的夹角，单位是[deg]。围绕基础坐标（工件坐标系有效时为工件坐标系）的Z轴进行RZ旋转时的X轴要与机械界面坐标系（工具坐标系）的X轴保持一致。

用FIG表示的形态是指机器人手臂的关节所采取的形态。也可选择并指定表示形态的数值，但使用自动选择最佳值的功能可简单指定。关于自动选择的功能，请参照功能指南中的“最佳Fig自动选择功能(Auto Fig)”。

4轴的形态

4轴机器人对于工具前端的1个位置，可以采用下图所示的2种手系。如果将第4轴的形态与此组合，则对于任意的1个位置可以采取下表所示的4种形态。

值	形态
0	SINGLE―RIGHTY
1	SINGLE―LEFTY
16	DOUBLE―RIGHTY
17	DOUBLE―LEFTY

反手(LEFTY)·正手(RIGHTY)

右手系	左手系

如图所示，从上面观察机器人（地面设置的情况下），将第2轴位于基础坐标系X轴的正方向一侧的状态叫做右手系，第2轴位于其负方向一侧的状态叫做左手系。

单(SINGLE)·双(DOUBLE)

第4轴的旋转角度θ4为(-180°<θ4≤180°)时是单，为（180°<θ4≤360°或者-360°<θ4-≤-180°）时是双。