编码器ID的设定步骤

机器人控制器中使用的电机“ID”记录在编码器内，机器人控制器根据该“ID”识别电机并进行控制。如下所示，根据编码器ID区分机器人和附加轴，但由于附加轴电机出厂时的ID为“1”，因此使用前需要正确设定附加轴电机内的ID。

机器人、附加轴的编码器ID

机器人+附加轴时

“1”～“机器人轴数”为机器人轴的编码器ID。
将“机器人轴数+1”～“8”识别为附加轴的编码器ID。

（例）6轴机器人时

"1" ～ "6" : 机器人轴
“7”～ “8”： 附加轴

（例）4轴机器人时

"1" ～ "4" : 机器人轴
“5”～ “8”： 附加轴

MC8控制器时

将“1”～“8”识别为附加轴的编码器ID。

设定步骤

以下所示为编码器ID的设定步骤。

1

确认控制器上方的标签，将所有使用的轴的电机与电缆连接。设定为机器锁定状态，并将轴设定为有效。

2

按压基本画面 - [F2 机械臂] - [F12 维护] - [F2 编码器] - [F8 编码器ID设定]。

3

显示是否执行编码器ID设定的系统讯息后，如果正确则按压[OK]。
进行编码器ID设定。
如果按压[Cancel]，则不执行编码器ID设定。

4

编码器ID设定完成后，显示以下系统讯息。

如果按压[OK]，则返回到“编码器”画面。

5

确认编码器ID的设定。
将要确认的轴的制动器设定为解除状态，对电机施加外力以使其运行。在多功能教导器的“机器人的当前位置信息”画面中，确认要确认的轴发生变化。

操作路径： 基本画面-[F2 机械臂]