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CALSET
CALSET的定义
将控制器识别的位置信息和机器人本体的实际位置关系的校正称作CALSET。
更换电机或编码器的备份电池耗尽、编码器内的位置数据丢失时，需要进行CALSET。
执行CALSET时，将机器人本体的校正数据记录至控制器。将此数据称为CALSET数据。每台机器人的CALSET数据都不相同。
「参考“关于项目的备份”，定期对CALSET数据进行备份。
机器人出厂时的CALSET位置
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机器人的种类 |
XR型机器人 | |
|---|---|---|
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位 置 |
X轴+（1轴） | 负方向端 |
| R轴（2轴） | 正方向端 | |
| Z轴（3轴） | 上升端（正方向） | |
| T轴（4轴） |
根据CALSET治具设计的正方向旋转端 （「（参照“第4轴（T轴）CALSET治具的安装步骤”） |
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用户更改R轴机械末端时，应将R轴机械末端恢复出厂时设置（180°的螺栓位置）后,再进行CALSET。
CALSET的步骤
1
解除要执行CALSET的轴的制动器，并置于CALSET位置。
2
通过多功能教导器进行CALSET。
操作方法请参照多功能教导器操作指南的“CALSET操作菜单的显示”。
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- 第4轴（T轴）CALSET治具的安装步骤