机械末端变更

变更机械限动器的位置并变更其可运行范围称作机械末端变更。

就XR系列第1轴～第3轴的机械末端变更方法进行说明。

执行CALSET时，拆下机械末端变更零部件，可移动机器人至变更前的机械末端时无需变更RANG值，无法移动时（移动机器人至变更前的机械末端时，会对周围设备产生干扰等）需要变更RANG值。请在变更RANG值后备份RANG值和CALSET值。

关于CALSET，请参照“CALSET”，关于RANG值，请参照“RANG值的变更”。

机械末端变更时的注意事项

1. 变更机械末端时，结合用户的使用状况，并参考本书设计和制作机械限动器。
2. 安装机械限动器并变更机械末端时，必须更改并使用软件限制，以防止机器人操作时与机械限动器接触。
3. 如果机器人与机械限动器发生了碰撞，则可能造成机器人损坏，因此在使用前请委托本公司服务部门进行点检、修理。另外，用户设计和制作的机械限动器也可能出现损坏，因此，请勿再次使用受损的机械限动器，应更换为重新制作的机械限动器后再使用。
4. 本书中记载的机械限动器的参考图不完全符合用户的使用状况。结合动作范围等用户的使用条件，进行机械限动器的设计、制作、安装。
5. 由于机械限动器的安装而增加的质量可能影响机器人的可搬运质量。
6. 由机械限动器引起的机器人故障不在保修范围内。