控制Log

机器人各轴的动作或电流值、荷载率等与机器人控制相关的记录。

对以下情况有效。

• 确认指定范围内机器人的动作
• 确认机器人的历年变化情况
• 根据预计荷载率制定的电机负荷的最佳标准

控制log通过指定记录间隔和记录个数可设定记录时间。

记录时机可通过多功能教导器或WINCAPSIII的手动记录和程序的操作进行记录。

使用“SysLog.Ctrl.Start”、“SysLog.Ctrl.Stop”、“SysLog.Ctrl.Clear”3个指令来操作程序的记录时机。详细内容请参照功能指南的“log功能”。

网格显示

图表显示

项目说明

A：“接收”按钮

接收并显示来自机器人控制器的控制log数据。

B：“控制log开始”按钮

开始记录控制log。执行SysLog.Ctrl.Start。

C：“控制log停止”按钮

结束记录控制log。执行SysLog.Ctrl.Stop。

D：“控制log清空”按钮

清空当前保存的控制log。执行SysLog.Ctrl.Clear。

E：“控制LOG更新”按钮

更新虚拟中的控制LOG数据。

F：“转移至对应行”按钮

显示选择的log程序执行行。

G：“控制log运行再现（反步骤进给）”按钮

使用控制log，通过反步骤进给使“机械臂3D视图”上的机器人进行动作。

H：“控制log运行再现（反再生）”按钮

使用控制log，通过反再生使“机械臂3D视图”上的机器人进行动作。

I：“控制log运行再现”按钮

使用控制log，使“机械臂3D视图”上的机器人进行动作。

J：“控制log运行再现（步骤进给）”按钮

使用控制log，通过步骤进给使“机械臂3D视图”上的机器人进行动作。

K：“控制log停止”按钮

通过控制log停止动作中的机器人动作。

L：“控制LOG再生速度”

选择“机械臂3D视图”的机器人的动作再生速度条件。从以下2个条件中选择。

• 干涉检查优先
  干涉检查优先在每一个log数据行再生机器人动作。 干涉检查时，有时会优先进行干涉判定，造成再生速度迟于实际动作速度。
• 实际时间优先
  根据实际动作速度再生动作。（有时可能无法正确进行干扰判定。）

M：“播放对象”按钮

选择控制log的播放用数据。

N：“图表显示/网格显示”按钮

切换控制log数据的显示形式（图表形式/表格形式）。

O：“控制LOG 解析”

在输出视窗中显示解析结果（预计荷载率、最大负载率）。

• 预计荷载率
  显示log范围工程连续动作时的预计荷载率。如果超过80%，则可能发生过载错误。
• 最大负载率
  显示log内的最大负荷率。如果超过100%，则发生过载错误。

P：“光标位置”

移动图表上的光标位置。

Q：“描绘轴”

选择在图表上显示数据的轴。

R：显示项目选择

在图表上显示标记的项目。

S：“文件”、“线”

显示光标位置的文件名和执行行。

T：状态

显示光标位置坐标和显示在图表上的log数据的光标位置值。

log数据记录以下项目。

• 各轴的指令值
  指定的记录间隔中的控制器指定的各轴角度
• 各轴的编码值
  各轴的当前角度值（实际测量值）
• 各轴的电流值
  流经各轴电机的电流值（额定比）
  

  RC7M中为“过电流错误检测级别比”。

• 各轴的荷载率
  各轴相关的荷载率