使用注意事项

在此分为下述那样的分类，记载了使用上的注意事项。

操作食品用机器人夹套套件时，请注意以下几点使用。

• 机器人夹套使用上的注意事项
• 机器人夹治具设计上的条件
• 在拆卸机器人夹治具的状态进行机器人夹套的清洗·消毒

机器人夹套使用上的注意事项

机器人夹治具设计上的条件

设计机器人的夹治具时，请注意以下内容进行设计。

• 最大可搬运质量、最大容许惯性惯量（惯性力矩）

  以下表示机器人夹套穿戴后的机器人规格。

  项目	VS-068	VS-087
  最大可搬运质量	6kg
  最大容许惯性惯量（惯性力矩）	J4、J5周围 : 0.440kgm2 J6周围 : 0.100kgm2

  请不要超过上述规格。

  夹治具设计的计算中不仅要考虑夹治具，还需考虑工件、配线、配管等对法兰施加负载的所有部件。设计时不要使夹治具（包括工件）振动。

  另外，计算施加在夹治具及工件等的法兰上的负荷的质量时，也请加上机器人安装用法兰的质量(0.7kg)。

  例如，机器人夹治具质量=3.0kg，工件等夹治具以外的负荷=0.2kg时，施加在法兰上的负荷的总质量如下。

  3.0kg + 0.2kg + 0.7kg = 3.9kg

  不遵守机器人夹治具设计上的注意点时，在机器人本体的各紧固部可能发生松动、晃动，引起错位，导致机器人及机器人控制器的破损。

  夹治具（包括工件）的体积较小时的重心位置分布如下图所示。

  设计夹治具时，请参考下图，设计夹治具。

  

• 工具的位置

  安装机器人夹套安装用法兰，机器人夹治具安装面位于朝趋近矢量方向移动70mm的位置。

  进行工具设定时，请朝趋近矢量方向加上70mm后设定。

• 机器人夹治具安装面的条件（是水滴可能附着在机器人夹治具周边的环境时）

  为了压瘪机器人夹治具安装用法兰A的O型环的整周，请使夹治具的安装面的外形为直径59mm以上的大小。

  另外，请以Rz6.3（Ra1.6）设计夹治具侧的O型环接触面的表面粗糙度。另外，另外，接触精加工请不要设置进给。不满足条件时，水滴进入机器人夹套内部，可能导致机器人本体的故障。



• 在机器人夹治具的宽度超过70mm的产品上，从电缆地线向外部引出用户配线、配管时，需要注意。此时，如果以拉直用户配线、 配管的状态朝外部拉出，将撞击机器人夹治具，被迫曲折。

  如果在急剧弯曲的状态使其曲折，可能导致损伤、性能变差。 请在用户配线、配管与机器人夹治具之间夹上衬垫，为缓慢弯曲而进行设定。

  详细内容请参照夹治具尺寸的注意点(PDF:276KB).

在拆卸机器人夹治具的状态进行机器人夹套的清洗·消毒

拆卸机器人夹治具进行清洗·消毒时，如果直接进行，液体可能浸入内部，因此请务必如下图所示安装清洗用保护罩后进行清洗·消毒。

另外，安装清洗用保护罩时，请确认在机器人夹套安装用法兰A上一定安装了O形环。

清洗用保护罩作为选件销售 (编号：410389-317*)。

在清洗用保护罩的与机器人夹套安装用法兰A的接触面上，开设了定位用孔。安装清洗用保护罩时，对准机器人夹套安装用法兰A的定位用孔安装。