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ID : 3449
VS-087的机器人夹套穿戴后的规格
请在确认以下的机器人夹套穿戴后的规格内容之上，在规格的范围内使用。
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 机器人夹套穿戴后 | |
| 机械臂全长（到夹治具安装面） | 445（第1机械臂）+ 430（第2机械臂）+150（到夹治具安装面）=1025mm |
| 动作角度 | J1：+/-120° (*1) J2：+90°，-70° J3：+140°，-20° J4：+/- 90° J5：+110 ,-100° J6：+/- 240° |
| 外形尺寸和可动范围 | 请参照这里(PDF:601KB)。 |
| 最大可搬运质量 | 6kg |
| 最大容许惯性惯量 （惯性力矩） | J4、J5周围：0.440kgm2 J6周围：0.100kgm2 |
| 最大容许力矩 | J4、J5周围：14.4 Nm J6周围：6.69 Nm |
| 第2机械臂部信号线、 气动配管电磁阀 可使用根数 |
信号线：CN21 10根(单线不可、被覆外径φ6.5～8电缆1根) 气动配管：最大6根(*2) |
| 安装方向 | 地面设置 |
| 质 量 | 约52kg（约115 lb） |
上述以外的规格与夹套穿戴前的规格相同。
(*1)为全轴复合动作的可动范围。在单轴动作中除开J5，能够在标准规格的可动范围内动作。
(*2)加上信号线和气动配管，可引到机器人夹套外部的数量为6根以下。
- 在复合动作中，有时因机器人夹套的干涉不能运行。
- 罩上机器人夹套，机器人本体的温度比以前更容易上升。
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