| 参数名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
省略 |
| AxesGroup |
Int |
1以上 |
1 |
不可以 |
- 机器人编号
- 指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。
-
有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
|
| Execute |
Bool |
|
False |
不可以 |
- 开始执行
- 从False变为True后，执行这个FB。
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| BufferMode |
Int |
0,1,6,7,8,9 |
0 |
不可以 |
- 缓冲模式选择
- 指定在机器人动作中执行这个FB时，如何将动作连在一起。
各缓冲模式的处理流程如下所示。
[ 0 : Aborting OP0(中断) ]
- 机器人以减速度100%减速。
- 机器人停止(结束动作)。
- 执行这个FB的动作。
[ 1 : Buffered(保持) ]
- 机器人移动到当前的目标位置。
- 机器人停止(编码器值确认动作(轴坐标))。
- 执行这个FB的动作。
[ 6 : Blending(混在) ]
- 机器人移动到当前目标位置的旁边。
- 机器人实施在输入参数"TransitionMode"下指定的动作结束方法。
- 执行这个FB的动作。
[ 7 : Aborting OP1(中断) ]
- 机器人以减速度100%减速。
- 机器人不停止(通过动作)。
- 执行这个FB的动作。
[ 8 : Aborting OP2(中断) ]
- 机器人用当前的减速度减速。
- 机器人停止(结束动作)。
- 执行这个FB的动作。
[ 9 : Aborting OP3(中断) ]
- 机器人用当前的减速度减速。
- 机器人不停止(通过动作)。
- 执行这个FB的动作。
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| TransitionMode |
Int |
0,3,10,11 |
0 |
不可以 |
- 迁移模式选择
- 指定在输入参数"BufferMode"下，指定"6 : Blending(混在)"时的当前动作的结束方法。
针对各值的结束方法如下所示。
[ 0 : 机器人停止(编码器值确认动作(轴坐标))]
[ 3 : 机器人不停止(距离指定通过动作)]
- 如果指定了3，请指定在输入参数"TransitionParameter"下，开始通过动作的距离。
- [ 10 : 机器人不停止(通过动作)]
[ 11 : 机器人停止(编码器值确认动作(位置坐标))]
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| TransitionParameter |
Int |
0～32767 |
0 |
不可以 |
- 迁移参数
- 指定在输入参数"TransitionMode"下，指定"3 : 机器人不停止(距离指定通过动作)"时，开始通过动作的距离。单位为(mm)。
机器人位置和当前目标位置的距离达到这个参数("TransitionParameter")的值以下时，开始通过动作。
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