ID : 3245

MC_EncReset

执行编码器复位。

图形显示	FB编号	FB范畴
	FB2167	非动作

输入参数

参数名	数据型	有效范围	初始值	省略
AxesGroup	Int	1以上	1	不可以
AxesGroup	机器人编号指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute	Bool	True : 启动 False : -	False	不可以
Execute	开始执行从False变为True后，执行这个FB。
J1	Bool	True : 有效 False : 无效	False	不可以
J1	1轴的编码器复位 True : 进行编码器的复位。 False : 不进行编码器的复位。
J2	Bool	True : 有效 False : 无效	False	不可以
J2	2轴的编码器复位 True : 进行编码器的复位。 False : 不进行编码器的复位。
J3	Bool	True : 有效 False : 无效	False	不可以
J3	3轴的编码器复位 True : 进行编码器的复位。 False : 不进行编码器的复位。
J4	Bool	True : 有效 False : 无效	False	不可以
J4	4轴的编码器复位 True : 进行编码器的复位。 False : 不进行编码器的复位。
J5	Bool	True : 有效 False : 无效	False	不可以
J5	5轴的编码器复位 True : 进行编码器的复位。 False : 不进行编码器的复位。
J6	Bool	True : 有效 False : 无效	False	不可以
J6	6轴的编码器复位 True : 进行编码器的复位。 False : 不进行编码器的复位。
J7	Bool	True : 有效 False : 无效	False	不可以
J7	7轴的编码器复位 True : 进行编码器的复位。 False : 不进行编码器的复位。
J8	Bool	True : 有效 False : 无效	False	不可以
J8	8轴的编码器复位 True : 进行编码器的复位。 False : 不进行编码器的复位。

输出参数

参数名	数据型 / 说明
Done	Bool
Done	执行完毕确认 True : 这个FB已执行完毕。 False : 这个FB未执行完毕。
Busy	Bool
Busy	这个FB的处理状态 True : 正在执行这个FB。 False : 未执行这个FB。
Error	Bool
Error	有无错误 True : 这个FB异常结束。 False : 这个FB正常结束。
ErrorID	Word
ErrorID	错误的发生源 2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。 2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DWord
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

关于编码器复位: 因编码器备份电池的寿命等发生错误“8540467**轴：编码器系统故障。”时，或控制器电源OFF时机器人受到过大的冲击发生错误“8540468**轴：编码器超速。”时，需要将编码器复位进行CALSET作业。

注意事项

执行编码器复位后，必须进行CALSET。
请在执行这个FB后，执行FB"MC_RobotCalSet"。

ID : 3245

<< 向前下一页 >>

返回顶部