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ID : 3244

MC_RobotCalSet

执行机器人的CALSET。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2166 非动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。
J1 Bool
  • True : 有效
  • False : 无效
 False 不可以
1轴的CALSET
True : 进行CALSET。
False : 不进行CALSET。
J2 Bool
  • True : 有效
  • False : 无效
 False 不可以
2轴的CALSET
True : 进行CALSET。
False : 不进行CALSET。
J3 Bool
  • True : 有效
  • False : 无效
 False 不可以
3轴的CALSET
True : 进行CALSET。
False : 不进行CALSET。
J4 Bool
  • True : 有效
  • False : 无效
 False 不可以
4轴的CALSET
True : 进行CALSET。
False : 不进行CALSET。
J5 Bool
  • True : 有效
  • False : 无效
 False 不可以
5轴的CALSET
True : 进行CALSET。
False : 不进行CALSET。
J6 Bool
  • True : 有效
  • False : 无效
 False 不可以
6轴的CALSET
True : 进行CALSET。
False : 不进行CALSET。
J7 Bool
  • True : 有效
  • False : 无效
 False 不可以
7轴的CALSET
True : 进行CALSET。
False : 不进行CALSET。
J8 Bool
  • True : 有效
  • False : 无效
 False 不可以
8轴的CALSET
True : 进行CALSET。
False : 不进行CALSET。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

关于CALSET
将控制器识别的位置信息和机器人本体的实际位置关系进行校正称作CALSET。CALSET中，各轴存在预先规定的可固定位置，创建该位置和编码器值相对应的数据（CALSET值）。此时，固定轴的位置称作CALSET位置，记录CALSET位置的度数的数据为RANG值。
每台机器人的CALSET数据都不相同。
更换电机或编码器的备份电池电量不足、编码器内的位置数据丢失时，需要进行CALSET作业。

注意事项

因编码器备份电池的寿命等问题发生错误或控制器电源OFF时机器人受到过大的冲击发生错误时，需要清零编码器并执行CALSET作业。
请在执行这个FB前，执行FB"MC_EncReset"。

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