| 参数名 |
数据型 |
有效范围 |
初始值 |
省略 |
| AxesGroup |
Int |
1以上 |
1 |
不可以 |
- 机器人编号
- 指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。
-
有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
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| Execute |
Bool |
|
False |
不可以 |
- 开始执行
- 从False变为True后，执行这个FB。
|
| AuxPos |
eRC_Position |
不可以 |
- 经由位置
- 通过位置坐标(位置型)指定经由位置。单位如下所示。
-
X,Y,Z : "mm"
RX,RY,RZ : "Deg"
FIG : "-"
即使向要控制的机器人中没有的要素输入值，机器人控制器也会忽略该值。
例如，控制4轴机器人时，即使向变量"RX"输入值，机器人控制器在控制机器人时也不使用该值(变量"RX")。
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| EndPos |
eRC_Position |
不可以 |
- 目标位置
- 通过位置坐标(位置型)指定目标位置。单位如下所示。
-
X,Y,Z : "mm"
RX,RY,RZ : "Deg"
FIG : "-"
J5 ～ J8 : 旋转轴 "Deg" / 直动轴 "mm"
即使向要控制的机器人中没有的要素输入值，机器人控制器也会忽略该值。
例如，控制4轴机器人时，即使向变量"RX"输入值，机器人控制器在控制机器人时也不使用该值(变量"RX")。
|
| Velocity |
Real |
0.1～100.0 |
-1 |
可以 |
- 内部速度
- 指定移动到目标位置时的内部速度。单位为“%”。
除了有效范围值内的值，还可使用-1和0。
-
-1 : 机器人以当前的内部速度移动。
0 : 适用有效范围的最小值"0.1"。
|
| Acceleration |
Real |
0.0001～100.0 |
-1 |
可以 |
- 内部加速度
- 指定移动到目标位置时的内部加速度。单位为“%”。
除了有效范围值内的值，还可使用-1和0。
-
-1 : 机器人以当前的内部加速度移动。
0 : 适用有效范围的最小值"0.0001"。
|
| Deceleration |
Real |
0.0001～100.0 |
-1 |
可以 |
- 内部减速度
- 指定移动到目标位置时的内部减速度。单位为“%”。
除了有效范围值内的值，还可使用-1和0。
-
-1 : 机器人以当前的内部减速度移动。
0 : 适用有效范围的最小值"0.0001"。
|
| CoordSystem |
eRC_CoordSys |
- Tool : 0 ～ 63
- Work : 0 ～ 7
|
|
可以 |
- 选择坐标系
- 用坐标编号指定使机器人动作时的工具坐标系和工件坐标系。
除了有效范围内的值，还可使用-1。
如果指定-1，机器人在当前设定的坐标系中动作。
例如，如果在变量"Tool"中输入-1，机器人在当前设定的Tool编号的Tool坐标系中动作。
|
| BufferMode |
Int |
0,1,6,7,8,9 |
0 |
可以 |
- 缓冲模式选择
- 指定在机器人动作中执行这个FB时，如何将动作连在一起。
各缓冲模式的处理流程如下所示。
[ 0 : Aborting OP0(中断) ]
- 机器人以减速度100%减速。
- 机器人停止(结束动作)。
- 执行这个FB的动作。
[ 1 : Buffered(保持) ]
- 机器人移动到当前的目标位置。
- 机器人停止(编码器值确认动作(轴坐标))。
- 执行这个FB的动作。
[ 6 : Blending(混在) ]
- 机器人移动到当前目标位置的旁边。
- 机器人实施在输入参数"TransitionMode"下指定的动作结束方法。
- 执行这个FB的动作。
[ 7 : Aborting OP1(中断) ]
- 机器人以减速度100%减速。
- 机器人不停止(通过动作)。
- 执行这个FB的动作。
[ 8 : Aborting OP2(中断) ]
- 机器人用当前的减速度减速。
- 机器人停止(结束动作)。
- 执行这个FB的动作。
[ 9 : Aborting OP3(中断) ]
- 机器人用当前的减速度减速。
- 机器人不停止(通过动作)。
- 执行这个FB的动作。
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| TransitionMode |
Int |
0,3,10,11 |
0 |
可以 |
- 迁移模式选择
- 指定在输入参数"BufferMode"下，指定"6 : Blending(混在)"时的当前动作的结束方法。
针对各值的结束方法如下所示。
[ 0 : 机器人停止(编码器值确认动作(轴坐标))]
[ 3 : 机器人不停止(距离指定通过动作)]
- 如果指定了3，请指定在输入参数"TransitionParameter"下，开始通过动作的距离。
- [ 10 : 机器人不停止(通过动作)]
[ 11 : 机器人停止(编码器值确认动作(位置坐标))]
|
| TransitionParameter |
Int |
0～32767 |
-1 |
可以 |
- 迁移参数
- 指定在输入参数"TransitionMode"下，指定"3 : 机器人不停止(距离指定通过动作)"时，开始通过动作的距离。单位为(mm)。
机器人位置和当前目标位置的距离达到这个参数("TransitionParameter")的值以下时，开始通过动作。
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