<< 向前        下一页 >>

ID : 2988

MC_WriteAxesGroup

将数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量"Robots[n]"的内容发给机器人控制器。
另外，变更机器人控制器的外部速度。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2302 特殊

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
OutAddress HW_IO - - 不可以
机器人控制器的输出模块的硬件标识符
指定配置到机器人控制器的输出模块的硬件标识符。
硬件标识符的确认方法请参照下面的“关于硬件标识符”。

即使弄错硬件标识符，也不会发生错误。因此，程序动作，但发给机器人控制器错误的信息。
Override Int 1～100 1.0 可以
外部速度
指定外部速度。单位为“%”。

关于硬件标识符

硬件标识符是，使用"TIA Portal V14"进行CPU(PLC)的硬件配置后，"TIA Portal V14"自动配置给各装置的编号。
发给机器人控制器的输出数据作为PROFINET IO的输出模块设定，所以在输入参数"OutAddress"中指定该输出模块的硬件标识符。
例如，下图所示的设定的情况，在输入参数"OutAddress"中指定"265"。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

实际上，将数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的、变量"Robots[n]"中的变量"Cmd"发给机器人控制器。

注意事项

通过Command-Slave的其他FB更新的变量"Cmd"(*1) 的值，使用这个FB发给机器人控制器。如果变量"Cmd"的值没有发给机器人控制器，无法控制机器人。
因此，请将这个FB配置到程序的最后，始终使输入参数"EN"为TRUE。

*1 : 变量"Cmd"是数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量"Robots[n]"中的变量。

ID : 2988

<< 向前        下一页 >>