限制事项

硬件的限制事项

• 在SlaveMotion有效设定被设为有效的状态启动控制器时，请安装无教导器用虚设连接器。连接了多功能教导器或者小型教导器时，启动时发生错误，不能作为SlaveMotion进行机器人控制。
• 内部状态的监控请使用对象字典或者WINCAPSIII的监视功能。但是，不能进行在线（调试）连接。
• 在SlaveMotion有效设定被设为有效的状态，RemoteTP不能连接机器人控制器。

软件的限制事项

SlaveMotion是在外部机器进行机器人的轨道生成，将机器人控制器作为子局动作的功能。 为此，与轨道生成有关的功能有限制。

无法使用的功能

• 所有的程序功能（PacScript等）
• 与所有的IO增设板有关的IO功能
• 高轨迹控制以外的机器人控制功能
• EtherCAT Slave Motion以外的功能扩展
• 不支持Distribute Clock。

有部分限制的功能

• 安全动作的速度监视（RSM、SOS）
  输入RSM1、2、3、SS2输入时，利用安全动作进行速度监视（RSM、SOS）。 但是，不进行减速处理（将速度降到RSM1、2、3、SS2的阈值的处理）。需要由用户自身通过外部机器进行减速处理。

其它注意事项

• 在机器人控制器侧不进行各轴角度的限制检查。 在通过进行轨道生成的外部机器向机器人控制器发送信号前，请进行检查。
• 各轴电机的角度的动作范围有大于-30000度不到+30000度的限制，超出范围时，将发生错误。此时，请将EtherCAT Slave Motion功能设为无效后，使其移到范围内的角度。