照相机校准实施步骤

在转台上设置作为3点基准的工件/标记，根据照相机的计测结果与使用机器人的位置示教结果的关系，计测照相机与机器人的正确的位置关系。按照如下步骤实施照相机校准。

1 校准步骤的确认

显示照相机校准步骤的详细内容后，确认内容并按[下一步]。

2 取得拍摄位置的编码器值。

获取教导点3点的拍摄图像和拍摄位置的编码器值。
在转台上设置基准点，使用照相机拍摄3点。
另外，按压[获取检测编码器值]按钮，获取拍摄位置的编码器值。

按压[请阅读(!)教导时的注意事项]后，显示设置基准点时的注意事项。
按压[OK]-[下一页]。

3 输入基准点的视觉坐标。

输入拍摄的基准点的视觉坐标。
选择各基准物视觉坐标的数值栏后显示数字键，然后输入值并按压[OK]进行确定。

所有视觉坐标的输入完成后，按[下一步]。

4 获取基准点的机器人坐标

教导基准点1。

起动转台，将基准点移至可教导范围内。
将机器人移至可夹持基准点的位置，通过刀尖（TCP点）按压[获取位置]，并执行教导。

确认获取的位置，如果正确，则按[下一步]。

按照与基准点1相同的步骤获取基准点2、3的位置。

按压编辑按钮后，可变更位置的坐标。

5 校准结果的确认

显示计算出的参数值后，确认内容并按压[完成]。

6 校准结果的反映

将显示系统讯息，如果正确，则按压[OK]。
在控制器中设定计算的数据。
如果按压[Cancel]，则不执行设定。

保存设定，返回“跟踪”画面。

至此，1台转台、1台机器人时的设置完成。