子局控制设定

参数的设定可在以下画面上进行。

操作路径：[F2 机械臂] - [F6 辅助功能] - [F1 使用条件]

COBOTTA按钮设定

编号	参数名	初始值	内容
285	子局控制 输出I/O1	无效	设定当按下COBOTTA 的夹治具正按钮时，要切换ON/OFF的I/O 编号。设定了“设定-1” 时变为无效。
286	子局控制 输出I/O2	无效	设定当按下COBOTTA 的夹治具负按钮时，要切换ON/OFF的I/O 编号。设定了“设定-1” 时变为无效。

其他设定

编号	参数名	初始值	内容
280	子局控制 机器人切换时I/O编号	-1	对当前的机器人被选择为子局机器人时输出的I/O进行设定。 指定了“-1”时变为无效。
281	子局控制定标轴掩码	1	设定是否根据子局机器人的最大动作范围，对COBOTTA发送来的追踪目标位置进行定标。
282	虚拟栅栏接近判定距离[mm]	100	在COBOTTA侧启用了当子局机器人接近虚拟栅栏时，在COBOTTA侧产生反作用力的功能时，设定从虚拟栅栏离开多少距离后作为接近检出。
283	子局控制 动作速度[%](*1)	100	设定子局机器人追踪主局机器人时的动作速度。 追踪速度小时，子局机器人的动作可能变得不稳定，无法正常追踪。

*1 : 与COBOTTA连接中，即使变更本参数的值，设定也不会反映。与COBOTTA再次连接时反映。

超时时间的设定

超时时间极端小时，与COBOTTA连接时会发生错误。

连接前，请从VRC设定画面上调整 No.135[子局机器人侧超时时间(子局控制)]的值。推荐设定为1000[ms]。

操作路径 : [F6 设定] - [F2 系统信息] - [F6 VRC设定]