排他通信设定和排他监视设定

用各控制器设定主局/子局。

排他通信设定

操作路径：基本画面 - [F2 机械臂]-[F6 辅助功能]-[F11 排他控制]

按[F2 排他通信设定]，打开画面。

用主局/子局控制器进行的设定

如果选择“排他控制控制器设定”，按[F5编辑]，可选择主局/子局。

主局控制器选择“1”，子局控制器选择“2”，按[OK]。

编号	项目名	单位	初始值	内容
329	排他控制控制器设定	-	0	将使用的控制器设为主局控制器或者子局控制器。 0：无排他 1：主局 2：子局

主局控制器的设定

设定主局控制器时，进而进行通信设定。

操作路径：基本画面 - [F2 机械臂]-[F6 辅助功能]-[F11 排他控制] - [F2 排他通信设定]

使用[F5 编辑]按钮打开数字键，输入作为排他控制功能对象的控制器的IP地址，按[OK]。

参数一览

编号	项目名	单位	初始值	内容
330	排他控制IP(0)[IP Address]	-	127.0.0.1	设定主局控制器的IP地址。 将主局控制器放进排他组时，请直接使用初始值。从排他组剔除时，请输入“0.0.0.0”。
331	排他控制IP(1)[IP Address]	-	0.0.0.0	设定子局控制器的IP地址。
332	排他控制IP(2)[IP Address]	-	0.0.0.0	设定子局控制器的IP地址。
333	排他控制IP(3)[IP Address]	-	0.0.0.0	设定子局控制器的IP地址。
362	排他控制控制器启动等待时间[sec]	sec	30	设定主局控制器等待子局控制器启动完成的时间。
367	排他控制待机超时时间[sec]	sec	300	设定排他控制中机器人等待时间的上限值。如果等待时间超过该值，发生错误“0x83201567：排他控制待机超时”。

排他监视设定

根据需要用主局/子局控制器进行设定。

要执行该操作，请将用户等级指定为“维护”。

操作路径：基本画面 - [F2 机械臂]-[F6 辅助功能]-[F11 排他控制] - [F3 排他监视设定]

按[F3 排他监视设定]，打开画面。

使用[F5 编辑]按钮打开数字键，输入监视周期，按[OK]。

编号	项目名	单位	初始值	内容
363	排他控制监视周期	ms	8	设定监视周期。