形态的注意事项

执行CP动作指令时，在出发点时的位置和姿势即使相同，但如果臂、肘、手腕的形态不同，各个轴也会进行不同的动作移向目标位置。因此，形态在出发点不同的CP动作，要事前对各个轴的设备等是否有干扰进行确认之后，再实施移动。

但是，在工具前端所看到的移动路径，即使形态改变也是相同的。

机器人的结构上，对于任意的1个位置和姿势，并不都能采取所有形态。

根据位置和姿势，有时只能采取例如反手、蜷起、不翻动的形态。

（在通常的动作范围内，大多是只能采取反手、蜷起、不翻动或者反手、蜷起、翻动的2种形态。此外，4轴形态大多是单4。）