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ID : 1957
对于臂面从垂直方向看到的“Pw”的位置,在第1轴的旋转轴的左边时是反手形态可移动范围、在右边时是正手形态可移动范围。
第5轴的支轴中心“Pw”的位置在第1轴的旋转轴线上,且在2个形态的分界线上时,这个位置叫做特异点。