位置数据

位置数据，是指机器人的法兰中心（工具定义有效时为工具前端）的位置与表示此时机器人姿势的7要素的基准坐标系（工件坐标系有效时为工件坐标系）的数据。

表示机器人的当前位置及移动目标位置时，包含机器人的姿势在内也使用该位置数据。

用X、Y、Z表示的坐标值是，用基础坐标系（工件坐标系有效时为工件坐标系）表示机器人的法兰中心（工具定义有效时为工具前端）的位置的值，单位是[mm]。

用RX、RY、RZ表示的偏移角、俯仰角、转动角，是围绕以法兰中心为原点的坐标系（机械界面坐标系）（工具定义有效时为工具坐标系）形成的基准坐标系（工件坐标系有效时为工件坐标系）的各自轴的旋转角度，单位是[deg]。将基准坐标（工件坐标）按RZ、RY、RX的顺序旋转时，要与机械界面坐标系（工具坐标系）的方向一致。如果改变旋转的顺序，则即使是相同的旋转角度也会成为不同的姿势，因此，如上所述，顺序已固定。

用FIG表示的形态是指机器人手臂的关节所采取的形态。关于形态，在“关于臂、肘、手腕的形态”中进行说明。也可选择并指定表示形态的数值，但使用自动选择最佳值的功能可简单指定。有关自动选择的功能，请参照功能指南的“最佳Fig自动选择功能（Auto Fig)”。

转动角、俯仰角、偏移角的旋转示例

姿势：(RX,RY,RZ)=(0,0,0) → (RX,RY,RZ)=(180,90,90)