工具坐标系的优点

就使用工具坐标系的优点进行说明。

手动操作、教导时

用手动模式使其动作的情况下，如果使用工具坐标系，则可以将夹治具面向任意方向运行，容易进行教导。

与机械界面坐标系适用时的动作比较如下图所示。

机械界面坐标系(TOOL0)		工具坐标系
按压X-时		按压Z-时	可以进行将夹治具面向任意的方向移动的教导。
按压RX+时		按压RZ+时	可以进行以夹治具为中心的旋转动作的教导。

程序运行时

使用APPROACH、DEPART指令的情况下

APPROACH指令与DEPART指令的动作方向是工具坐标的Z轴方向。Z轴的方向可以根据工具坐标的定义进行自由变化。下图为示例。

TOOL0（机械界面坐标系）

定义TOOL坐标，变更矢量的方向

使用ROTATEH指令的情况下

ROTATEH指令，以工具坐标的Z轴作为旋转轴进行旋转动作。Z轴的方向可以根据工具坐标的定义进行自由变化。下图为示例。

TOOL0（机械界面坐标系）

用TOOL定义变更矢量方向和偏移原点