操作注意事项2

释放残压

拆解空气系统部分或更换零部件等时，先释放驱动用气缸内的残压。

初始测试（试运行）

安装、更换零部件及程序教导后，请务必实施初始测试（试运行）。

初始测试时，请确认周围没有人，安全防护空间内没有人，然后按照以下步骤实施。

1. 请确认手动模式下各功能是否正常动作，是否发生异常、危险状态。
2. 请使用教导检查模式，从低速慢慢提高速度，对程序的验证进行确认。
3. 请在自动模式下实施自动运行，确认各功能是否正常动作，是否发生异常、危险状态。请从最低速度（程序速度的10%）开始执行程序，慢慢提高速度进行确认。

确认运行时的注意事项

作业人员应尽可能离开受限空间，然后进行确认运行。

另外，实施初始测试和定期检查，以确认防护手段是否有效。防护手段包括紧急停止开关、安全防护栏联动信号（自动允许信号、防护停止信号）、机械式限制器（机械限动器）等。

自动运行时的注意事项

1. 启动时的措施

   选择自动模式前，确认所有安全防护功能均已启用。在安全防护栏外侧启动机器人（内部自动运行时尤其需要注意）。并且，确认以下事项时事先决定联络方式，与相关作业人员进行联系。

   • 禁止人员进入机器人的安全防护栏内。
   • 多功能教导器、工具等均位于规定位置。
   • 机器人或相关设备的异常指示灯无异常显示。
2. 自动运行期间，确认指示灯等显示设备处于自动运行状态。
3. 发生异常时的措施

   机器人或相关设备发生异常，必须进入安全防护栅栏内进行应急处理时，通过采取起动紧急停止装置等中止机器人的运行，并在启动开关中显示“作业中”等信息，以防止其他工作人员操作机器人。

作业时的电源切断

• 进行安装、组装（电气配线、工具和夹治具组装、气动配管）、日常检查、维修、零部件更换等作业时，应切断电源。
• 控制器的电源开关用于切断二次侧。即使切断电源开关，内部仍存在充电部位。进行作业时，拔出电源连接器或切断设备的断路器，确保切断控制器的供电。
• 然后上锁，以防止其他作业人员突然接通电源。

• 使用食物机器人护套可选件的情况下，如需从机器人上取下机器人护套，由于机器人停止后的一段时间内其表面温度可能会很高，因此请在机器人停止后等待一段时间，然后再取下机器人护套。

  想在停止后马上进行作业时，请使用厚的长手套等，避免直接接触机器人。

清洁时的注意事项

• 进行机器人和电缆类的清洁时，切断设备的电源断路器。
• 使用食物机器人护套可选件的情况下，当使用机器人护套清洁剂和消毒剂时，请务必确认药剂的“SDS（安全数据表）”以及药剂上描述的“使用注意事项”，并运用恰当的使用方法进行操作。另外，使用开水时请注意不要烫伤。

教导器的安全保管

为防止误操作，将不使用的多功能教导器和小型教导器放至保管场所。

修理时的注意事项

1. 不得进行规定范围以外的修理。
2. 任何情况下均不得拆除互锁机构。
3. 为更换电池等必须打开机器人控制器盖时，务必切断机器人控制器的电源开关并拆下电源电缆。
4. 用于维修的零部件务必使用本公司指定的产品。

紧急及异常情况时的措施

确定发生紧急及异常情况时作业人员应采取的措施并进行培训。

如果被机器人抓住，可以用手按下轴摆脱。不能通过制动器按压轴时，使用制动器解除装置或多功能教导器解除制动器。

关于制动器的解除方法，请参考各机器人的安装与维护指南。

按压轴时注意不要用力过度导致受伤。尤其应注意未安装制动器的轴。

关于机械限动器

如果机器人与机械限动器发生了碰撞，可能造成机器人损伤，为此在使用前，请委托本公司售后服务部门点检修理。