CALSET的方法

实施方法

用手将机器人各轴推至机械末端并记录位置。

无机械末端的轴则安装CALSET治具，暂时设计CALSET用机械末端，推至该机械末端并记录位置。

CALSET实施时的注意事项

1. 执行CALSET时，需要留出将机器人的各轴推至机械末端的动作空间。
2. 执行CALSET时，将CALSET轴移至机械限动器附近，并在解除制动器后推至机械限动器。
3. 执行CALSET指令时，电机制动器解除且机器人因自身重量开始运行，因此请小心作业。
4. CALSET完成后，在接触机械末端前，通过手动操作确认是否在软件限位处停止。
5. 自动运行时，开始为低速运行，充分确认安全后慢慢地加快速度。如果速度从较小的值开始逐渐地增加，则容易调整。
6. 在执行CALSET前创建的程序中的位置与执行CALSET后的位置稍微存在不同。
7. 制动器解除且轴旋转时，如果超出软件限制，则处于制动器锁定状态（电机电源OFF）。该功能用于无机械末端轴的断线保护，由于CALSET，如果再次使其旋转，则再次解除制动器使其旋转。再次处于制动器锁定状态时，再次解除制动器后进行操作。需慎重执行，以避免内部配线断线。
8. 变更机械末端但不变更RANG值时，请拆下机械末端变更零部件后执行CALSET。

CALSET位置的记录

因为设备的关系不能将机器人移到机械末端时，将机器人移到任意位置，预先将此时的各轴角度导入J型变量，可参照导入位置进行CALSET。（Ver.2.8.*及更高版本可使用该功能。）

在任意位置进行CALSET时，预先张贴标记等，即使内部的位置信息丢失也能对准位置。